сделал схему с моторчиками всё как в разделе "Простой робот на микроконтроллере (Часть 2).
Робот с фотодатчиком." тока вот не работает, контроллер взял ATmega16 (всё переставил на соответствующие порты, чтобы прогу не менять), а фотортанзистр вообще не знаю какой (на нем не написано). Моторчики постоянно крутятся даже если в программе на эти выходы нули ставлю, и если вообще эти ножки в проге не описываю, а так же ноль реакции на фотортанзистр. Без контроллера и фотортанзистр, и микросхема L293D работали отлично. Подскажите кто-нибудь из за чего такое может быть и как это исправить.

Сначала разберись кто виноват силовая часть, датчик или контроллер. Измеряешь напряжения на использованных выводах контроллера. Уровень на выводе с фотоэлементом должен меняться в соответствующих пределах, в зависимости от засветки злемента. Для проверки силовой части, отключи ее от контроллера, подачей соответствующих сигналов проверяешь, работу исполнительных устройств (моторов). Если тут порядок, разбирайся с контроллером и программой. Можно повесить светодиод, на любой вывод, написать простую программу, его управления, просто чтобы убедиться что он функцианирует. Если контроллер работает, скорее всего что то в программе. Удачи.\n\n(Добавление)
Еще, если ты просто прошил HEX от меги8 В мегу 16, то работать не будет надо ее компилировать для шестнадцатой.

Удобно проверять прогу и эксперементировать в PROTEUS - ни чего не пожгешь.