Сделал Эмулятор движения мобильного робота. Вот ссылка.

http://youtu.be/bcvwuWF-H4w

Всего две пары разных светодиодов. Да пара токоограничивающих резисторов. Думаю будет полезна при отладке скетчей.

Стоит задача разработать систему гашения колебаний крюка крана аналог DynAPilot . Для начала нужно сделать дешевый прототип.
http://www.youtube.com/watch?v=0...x-yt-cl=84503534

Прототип состоит:

КАРЕТКА - имитация настоящей каретки крана (ссылка на общую картинку http://kharkov.all.biz/kran-most...lochnyj-g4635039 ) движется по рельсу вперед-назад. В движение КАРЕТКУ приводят двигатели, которые управляются МОТОРШИЛДОМ на вход которого подается выходной сигнал ПИД-регулятора. Цель ПИД-регулятора-значения с акселерометра (тоже большая тема но потом..)

КРЮК - имитация крюка- груз с акселерометром через леску и информационный провод присоединен к каретке. На акселерометр будет работать ПИД регулятор оборотов двигателей КАРЕТКИ.

ПУЛЬТ - передает сигнал с джойстика о желаемом направлении движения каретки, задает скорость ее движения.

PC - компьютер на котором необходимо визуализировать данные с каретки для настройки ПИД-регулятора

Для информационной связи КАРЕТКИ и ПУЛЬТА используется Радиоканал посредством RF24 и выглядит информационный обмен примерно так https://cloud.mail.ru/public/e6d...50116_153520.jpg .

По частям проект примерно был собран, в отдельном виде многое что работало, но пришло время все интегрировать. На видео представлено перемещение каретки по командам от пульта, но этого мало, нужно ведь и с каретки получать данные на ПУЛЬТ а не только с ПУЛЬТА на КАРЕТКУ управляющие команды https://cloud.mail.ru/public/e15...50109_103645.3gp


С Уважением,
Погорелов Николай ))

что-то мне говорит о том, что ПИД регулятором не обойтись (пока никаких аргументов кроме #"*й чую), и помоему засада в длинне троса, и распространении усилия каретки.

Приобрели в DV robot ГРАМАДУ. Сейчас с Шубиным Мишей делаем управление от ПДУ. Простейший вариант. Собираемся поставить регистратор и WEB-камеру. Через пару дней выставлю фото.
Параллельно собираю материалы и деталюшки на другие гусеничные платформы.

Мощно , интересно что у вас выйдет.

Уже кое-что вышло. Смотри в теме Работа над новым роботом.

Вчерне завершили с ребятами Лестницу. Завтра может быть оклеим ее ватманом. Как высохнет - прочертим линию.

Оклеили Лестницу ватмановскими листами. Сохнет.

Да уж, в моих постах не мои фотки) Да ладно. Взялся я за робота. Достал с полки когда-то давно сделанные модули ИК сенсора на основе TSOPов и модуль аппаратной генерации для них. Завтра буду крепить. МК, батарейные отсеки, модуль управления двигателями, энкодеры уже на борту. Проблемным местом остаётся УЗ сонар на серве. Пока мыслей нет как укрепить, начнём без него пока. Вот как есть сейчас

Вид сзади

Снизу. Обратите внимание, на фото видны энкодеры, которые мне любезно выслал Пётр Киселёв.

То, что нужно укрепить. Пока хватит. После этого датчик линии и датчик пола, чтобы не свалился с моей лестницы на первый этаж.
(Добавление)
Ещё эти синие штучки (потенциометры) заменю на нормальные, которые должны быть. Эти поставил потому что были под рукой. У них много оборотов (что лишнее) и выглядит не очень.

Смотрится внушительно! Молодец!

Могу предложить следующее:
1. Закрепляешь серву с качалкой.
2. На качалку прикрепляешь небольшую пластину из пластика (можно сразу пластиковый уголок).
3. На уголок прикрепляешь ШР для подсоединения флопидисковода (откуси его от блока питания компьютера).
4. Крепишь УЗ в разъем.
Я пластиковые уголки беру в магазине, где все для ремонта квартир. Плоские и другие пластины вырезаю из разобранных корпусов мониторов или принтеров. Болгарку или ножовочное полотно в руки и вперед!
Успеха!

Сейчас занимаюсь установкой на свой Гусеничный модуля слежения линии, УЗ сенсора и кнопки включения. УЗ сенсор у меня неподвижный. Просто в разъем на пластине впереди.

Вот с этим как раз и проблема. Ка укрепить УЗ на серве идей полно.
(Добавление)
Хочу сделать сразу поворотную. Хочу уйти от мех. части, чтобы во всю приступить к программированию. Я не говорю, что сразу напишу программу для работы всех узлов. Будем внедрять сенсоры постепенно. Сначала просто езда по программе, затем ИК, затем просто УЗ, затем серва и.т.д. Диодом мигать могу но более серьёзные коды еще не пробовал. Работы много а времени как всегда мало. Приходишь домой после работы и с этим мусором в голове пытаешься вспомнить на чём вчера закончил.

Сегодня установил на Гусеничный УЗ сенсор и модуль слежения за линией.
На Лестнице прокрасили линию разметки. Завтра поставим на место рядом с нашей полосой препятствий и макетом горы. Попробуем снять видео с проходом ГРАМАДЫ по полосе препятствий, эстакаде и в штурме горы. Правда, завтра съемку может не получится сделать, так как Миша (основной доводчик до ума ГРАМАДЫ) еще не поставил светодиоды. Хочет полной красивости.
morokoriss, что это за платы? По краям, как я понял ИК датчики. А в центре?