Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » С чего начать? » Посоветуйте интересный дипломный проект

Страниц (4): « 1 2 [3] 4 »
 

31. nestandart - 22 Января, 2012 - 01:08:33 - перейти к сообщению
Цитата:
здесь я понимаю что масса груза зависит от конкретного типа серво.


Да , у каждой сервы есть свой крутящий момент.

Цитата:
момент 1.6 Кг*см (наприм) который определяет сколько он может накручивать вес на вал.... ну вроде так


Представьте себе что к выходному валу (сервы) закреплен рычаг длинной 1см а на конце рычага закреплен груз.
Тот вес , который ваша серва ( HXT900) поднимет при рычаге 1см и есть крутящий момент.

Т.е. если рычаг будет длинной 2см то максимальный вес (для HXT900) будет 0.8кг и т.д..


Цитата:
т.е. мы установили серво на определенное положение, и он будет это положение держать даже если на него подействует груз?


Да , пока усилие (противодействие ) не превысит момент сервы.


Цитата:
У меня такой вопрос, допустим рука будет держать груз (представим что так)
смогут ли пальцы, закрепленные за сервоприводами удерживать вес?


Конкретно ТА рука , которую вам предложили , не удержит даже пустую кружку.

И дело тут не в сервах , а в ничтожном КПД данной передачи (на тросиках).
32. anar - 22 Января, 2012 - 09:43:32 - перейти к сообщению
nestandart пишет:
И дело тут не в сервах , а в ничтожном КПД данной передачи (на тросиках).

http://www.arduino.ru/robotiziro...avleniem-arduino
Обе руки не подходят для поднятия груза (хотя мне кажется можно будет поднять ручку первой рукой), но это не делает их менее интересными с помощью их можно играть на пианино и т.д и т.п
33. nestandart - 22 Января, 2012 - 17:19:08 - перейти к сообщению
Цитата:
но это не делает их менее интересными


Мне кажется что если уж смотреть в сторону "руки" то лучше делать полноценный манипулятор
а не только пальцы.
34. anar - 22 Января, 2012 - 18:44:00 - перейти к сообщению
Можете попробывать сделать осциллограф типо этого http://www.cxem.net/izmer/izmer82.php
35. ilnur888 - 22 Января, 2012 - 21:26:12 - перейти к сообщению
Все-таки рука это интересно. А как определяется КПД руки nestandart?

Хм, а чтобы пальцы удерживали вес получается нужно чтобы серво были постоянно включены и работали для сохранения положения? Ведь если это так, то на удержания груза надо будет много энергии?
36. anar - 22 Января, 2012 - 22:04:47 - перейти к сообщению
кпд равен отношению полезной энергии к затраченной.
37. nestandart - 23 Января, 2012 - 08:55:29 - перейти к сообщению
Цитата:
Хм, а чтобы пальцы удерживали вес получается нужно чтобы серво были постоянно включены и работали для сохранения положения?

Да , именно так.

Цитата:
Ведь если это так, то на удержания груза надо будет много энергии?

Чем тяжелее груз тем больше.


Цитата:
А как определяется КПД руки nestandart?


Чтобы рука сжалась нужно приложить к тросикам определенное усилие (будем считать в кг).
Чтобы удержать вес в 1кг нужно приложить к тросам , как минимум , килограмм 20 (Это мое мнение , может и меньше).
Принимаем 20кг за 100%.
Тогда 1кг (удерживаемый вес) будет 1/20 от приложенной силы или 5%.
КПД==5%.
38. mihail - 23 Января, 2012 - 18:32:11 - перейти к сообщению
ilnur888
О теме дипломного проекта следует поговорить с научным руководителем. Грубо говоря, диплом должен быть про то чему Вас учили все эти годы. Если учили одному, а диплом совсем о другом, это не очень хорошо.
39. ilnur888 - 23 Января, 2012 - 20:18:31 - перейти к сообщению
mihail Да, верно. Просто я хотел чтобы было что преподу предложить, как-то я с сессией вообще про диплом не подумал...
Хорошо тогда как узнаю (каникулы еще), напишу сюда. Улыбка
40. ilnur888 - 10 Февраля, 2012 - 23:14:05 - перейти к сообщению
ТЕМА ЗАКРЫТА.
СМЕНИЛ РУКОВОДИТЕЛЯ ПРОЕКТА.
*проект руки отложен на неопределенный срок*

ТЕМА ЗАКРЫТА
41. anar - 11 Февраля, 2012 - 17:17:58 - перейти к сообщению
Значит решили собрать механическую руку?
42. ilnur888 - 12 Февраля, 2012 - 19:32:09 - перейти к сообщению
Нет Улыбка Отложил на неопредленный срок...
Буду делать базу данных Улыбка Лучше сделаю что попроще на диплом, а рукой займусь потом...
43. dimon_dl333 - 27 Сентября, 2012 - 16:54:04 - перейти к сообщению
Здравствуйте. Предлагаю поднять тему про Балансирующего робота, или Сигвей.
Прошу помощи у понимающих пользователей. В написании программы для прошивания МК, и создания схемы для пайки.
Задача: собрать Сигвей в миниатюрном масштабе.
Цель: Дипломный проект, срок предварительной аттестации 31 декабря.
Железо из которого нужно собрать:
ATMEGA16A-PU AVR - МК;
TOSHIBA ZIP-25 TB6560AHQ - драйвер шаговых двигателй;
MPU-6050 3 Axis gyroscope + 3Axis acce​lerometer module(3.3V-5V) for arduino Ус-во ореентации и стабилизации; Прикрутить на Atmega.
PM55L-048-OCA1 2а шаговых двигателя;
Так же радио модуль от китайской машинки с пультом.

Даташит's:
http://narod.ru/disk/61650419001...-048%20.pdf.html
http://narod.ru/disk/61650555001...U-6000A.pdf.html
http://narod.ru/disk/61650558001...6560AHQ.pdf.html
http://narod.ru/disk/61650591001...-048%20.pdf.html
http://narod.ru/disk/61650616001...55L-048.pdf.html

Шаговый двигатель униполярный, было принято решение сделать биполярным.
На самом двигателе 6ти контактный разъём. По 3 провода на обмотку (см. ниже схематично)
~~~~~~
|---|---|

После превращения в биполярный, останутся 4 провода
~~~
|---|

Ну и элементы для обвязок, не проблема, т.к имеется лаборатория с платами.

Буду оочень благодарен всем помогающим.
44. elmot - 27 Сентября, 2012 - 17:28:57 - перейти к сообщению
А почему атмега-то?
Поставьте плату stm с датчиками сразу и драйвера двигателей. И почему шаговые?
45. dimon_dl333 - 27 Сентября, 2012 - 17:47:41 - перейти к сообщению
elmot пишет:
А почему атмега-то?
Поставьте плату stm с датчиками сразу и драйвера двигателей. И почему шаговые?

Всё это подбирал руководитель диплома. Как гриться всучил. Вот вам куча "барахла", к 31му должно ездить. Тем более товар заказали с Ebay, вот скоро должен придти. Я не думаю что уже что то можно поменять.