/****************************************************************

ПРИМЕР 4 :: ПРОСТЕЙШИЙ АЛГОРИТМ СЛЕДОВАНИЯ ПО ЛИНИИ :: MYROBOT.RU

*****************************************************************/



#include <avr/io.h>



int main(void) // начало основной программы

{



    DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы

    DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы



    PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,

                  // включаем подтягивающие резисторы



        while(1) // Бесконечный цикл

        {



            // ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА



            if( !(PIND & (1<<PIND1)) ) // проверить "0" на линии 1 порта D

            {

                // ---- включаем левый мотор, останавливаем правый -----

                PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C

                PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C

                PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

                PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

                // -------------------------------- ---------------------

            }

            else

            {

                // ---- останавливаем левый мотор, включаем правый -----

                PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C

                PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C

                PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C

                PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

                // -------------------------------- ---------------------

            }



        } // закрывающая скобка бесконечного цикла



} // закрывающая скобка основной программы