Решил поделиться

Конкретно сейчас я сделал под своего робота колёсный узел на 120мм колёсах от самоката, бывают еще 100мм колёса от самокатов/роликов, 90мм, 80мм, 72мм и так далее

Технология изготовления следующая - берем 2-стороннюю качалку от HXT12k, откусываем с обоих сторон, пока она не начнет внатяг влезать в дырку под подшипник, вставляем до упора во внутреннее сужение отверстия (дыркой под серву наружу естественно), прижимаем скотчем, переворачиваем заготовку и заливаем её термоклеем, сверху прижимаем в термоклей любую шайбу размером близким к дырке под подшипник (у меня под руку попались алюминиевые качалки, хотя очевидно подойдут пластиковые круглые качалки или еще какие круглые шняги с дыркой под М3 в центре

Когда термоклей остынет - сверлим по центру дырку, одеваем на серву, завинчиваем винтом М3х30-32 и готово

Вот так выглядят новые колёсные блоки:



А вот для примера исходное колесо от роликовых коньков диаметром 80мм:

Вопрос номер один. А как попасть в центр? Вы пишете: но ведь даже если неточность будет составлять полмиллиметра, конструкция будет заметно хромать. Да ещё и: А как найти этот центр?
Вопрос номер два. А потянут ли сервы платформу с такими большими и тяжёлыми колёсами?

А не надо делать неточность полмиллиметра да, я проверяю центровку головкой от этого же винта М3, она должна спокойно, но впритык, ходить между внутренней поверхностью колеса и выступом качалки, который одевается на серву.

Как найти центр, по которому сверлить дырку - проще некуда - там же в этот момент с двух сторон будут дырки под М3, через них и сверлим сверлом 3.2мм.
(Добавление)

Еще как потянут, я тут с ними специально 3-часовой тест-драйв под нагрузкой устраивал

Непонятно, в чём заключался тестдрайв. Зачем же ссылку давать, если можно описать так.
Да и три часа езды - это ОЧЕНЬ мало, непоказательно.

Эти колёса, на сколько я знаю, бешено тяжёлые. Как быстро сервы на шестиноге у вас прошлый раз развалились? А тут ещё и нетбук на себе таскать ... Колёса крепятся без опор, прямо на валу сервы?!
Пару раз через порог прыгнуть и - меняй сервы?

Есть ведь нормальные мотор-редукторы, не много дороже чем сервы.

1. Тестдрайв заключался в непрерывной работе сервы под большой нагрузкой (реальный робот у меня порядка 2.5кг, тест проводился под робота массой 6.4кг), что непонятного? Ссылки давать конечно же незачем, лучше ведь не отвечать, если мало времени, чем, о ужас, дать ссылку!

2. Три часа мало? А сколько много? Лично мне для экспериментов с навигацией 3 часа это просто очень много. Я пока не встречал никаких реальных собранных роботов кроме роботов-пылесосов, про которые можно было бы с уверенностью сказать, что их эксплуатировали более чем 1-2 часа в сумме. Вот скажи честно, nest у тебя какой опыт максимального времени эксплуатации мобильного робота из собранных тобой?

3. Эти сервы на шестиноге у меня никогда не разваливались, разваливались пластиковые микросервы HXT900.

4. Колёса да, разумеется более тяжелые, чем пено-колёса, крепятся прямо на валу сервы, да. Если что - сервы вообще-то используются в рулевых механизмах и работают под в том числе ударными нагрузками, передаваемыми от колёс машинок.

5. Мой робот уже не раз "прыгал" через пороги и ничего, целый. Только он реально не гоночный по скорости, поэтому настоящего прыжка никогда не получалось

6. "Есть нормальные мотор-редукторы, не много дороже чем сервы" - ссылки с ценами в студию!

тестдрайв - это пару недель. А 3 часа - это "типа ездит".
Сервы приспособлены, что б на них так ездили? Ссылки в студию на документацию, где это сказано.
6. В том же конраде. Красная цена 20 евро/штука . Можно и дешевле, 7 евро .

nest, а давай ссылки на документацию, где сказано, что сервы не приспособлены, чтобы на них так ездили? Или ссылки на документацию, где сказано, что указанные тобой мотор-редукторы приспособлены? Что за шапкозакидательство?

И не скромничай, назови реальное максимальное полное время эксплуатации собираемых тобой роботов, чего не говоришь, цифра не нравится?

6. Семнадцать евро это много, еще же доставка неясно сколько, да и есть смысл оценивать интегральное решение. Указанный мной вариант серва+колесо выходит примерно в 15 баксов за узел. Предложи свой интегральный вариант и сравним.

(Добавление)
э-э... априори серва не расчитана на то чтобы три часа подряд крутиться в одну сторону без остановки.
но мне ненравится другое, то что сделали моторколесо, я думал будет независимая подвеска там, еще что, шимная коробка передач. ведь таие колеса как раз заточены для езды с большой скоростью под большим, весом с человека, грузом?
Но впрочем - ездит и хорошо, ведь задача не пороги переезжать.

Это был не вопрос. Как найти центр я прекрасно знаю. Это было указание. Раз взялся описывать технологию изготовления, будь любезен расскажи все этапы, в том числе и как найти центр. Вдруг кто повторить вздумает...

Кстати, замерил биение - в пределах 1мм, сейчас думаю, как поменять технологию, чтобы даже его в следующие разы не было. Если у кого есть идеи - прошу высказать

IMHO 1мм это много. Думаю без токаря не обойтись. Достаточно выточить втулку с центральным отверстием под ось, например из аллюминия и вклеить/запрессовать/привернуть её в колесо, тогда биения не должно быть вообще.
Ещё как вариант, подобрать пару шайб с подходящими внутренним и внешним диаметрами, но такие шайбы трудно найти, и не факт что биения не будет.

Я пока погоняю платформу с этим биением, посмотрим как в целом себя поведет, если что - изготовим втулки, хотя хочется, конечно, без них обойтись...

Лучше такие калеса юзать на движках покрупнее

токарный станок.
Или, как уже сказали, подходящую шайбу.
Если подходящей нет (или будет с биениями) - взять шайбу на 2-5 мм больше и вытянуть её в тисках конусом/шариком, центровка должна сохраниться.

Подходящая шайба должна во что-то упираться, а там внутренние упоры слишком близко друг к другу, перекос возникнет из-за несоответствия отверстия в шайбе и винта М3

Попробую найти возможность изготовить нормальные втулки.
(Добавление)
Кстати, nest, спасибо, натолкнул
http://www.aliexpress.com/fm-sto...Micro-Motor.html

Только эти медленные, надо чуть побыстрее, но в целом видно что уже похожее есть и за разумные деньги.