Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Механическая мастерская » Экзоскелет. Механическая рука.

Страниц (13): « 1 2 [3] 4 5 6 7 8 9 ... » В конец
 

31. lamakazzz - 17 Января, 2011 - 18:18:16 - перейти к сообщению
1988Олег1988
интересно, как Вы организуете работу руки на шаровых шарнирах. я почему-то совсем варианта такого не вижу. как будет осуществляться управление хротя бы одним пальцем - нарисуйте, если есть возможность, а потом опишите то, что нарисуете.
мне доступно осуществлять манипуляции, например, сервомеханизмом.
если сильно усложнять, как Вы и предлагаете, то на 1н палец необходимо минимум 3 сервомеханизма (вперед-назад, лево-право, сгибание-разгибание) и от их расположения существенно зависит прочность конструкции и сила сжатия, например, а еще плюс габариты.
в общем, я пока нахожу вариант, который предложен г-м slsa, наиболее оптимальным, т.к. позволяет более просто контролировать процесс управления, обеспечивает простоту и прочность конструкции.
Предложите свой вариант, очень интересно посмотреть.
32. 1988Олег1988 - 18 Января, 2011 - 06:59:32 - перейти к сообщению
Уважаемый lamakazzz
Нарисовать пока не могу времени нету. Посмотрите на анатомическое строение руки, там вы увидите где надо располагать шаровые шарниры.
Где суставы там шаровые, где мышцы - гидро или пневмо движители, вместо сухожилий трос стальной.
(Природа это самый гениальный конструктор)!
Во вторых, зачем на руке 5 пальцев??? 3 пальца это более чем.

Да и еще не зацикливайтесь на сервах!
(Добавление)
Да и еще если кто то хочет сделать супер сильную руку, то она должна быть сделана либой из "марсианского" матерала или иметь особую форму, отличную от привычной нам руки.
33. lamakazzz - 18 Января, 2011 - 10:58:53 - перейти к сообщению
выше я указал, что сервы мне удобно использовать потому, что мне это доступно, это дешево. а "гидро или пневмо движители", думаеццо мне, будут стоить на порядок дороже, иметь заведомо бОльший размер, при чем более точное позиционирование с помощью этих приспособлений вряд ли получишь. это одно. а потом, как они должны приводиться в жизнь на мобильном устройстве? это ж сколько энергии должно тратиться на всё дело..
Есть разработки шагающего робота (заграничные ребята), где используются те технологии, о которых Вы говорите. Оно действительно похоже на природное строение и движение, НО они явно указывают, что на это всё нужно очень много энергии, которую в такой размер пока не вмостить - технологий таких нет.
Поэтому считаю, что надо отталкиваться от простого и практичного. Не многие смогут себе позволить такое удовольствие - дорого.
34. 1988Олег1988 - 18 Января, 2011 - 13:11:21 - перейти к сообщению
очень много энергии))))))))) - это сколько? А если сервы то это сколько?

количество энергии будет зависить от производимой роботом работой.

Если вы хотите сделать руку как у терминатора, такую же крутую, чтоб ломики гнула, трубы разрывала и т.п. То с помощью серв такого не сделать))))), это точно. А пневмо-гидро (ПГ) возможно, да и насчет размеров я не согласен. ПГ движители ну или двигатели их можно назвать. могут иметь очень не большие габариты, а вот насос и энергоагрегат, я согласен (хотя все зависит от мощности).

На счет стоимости вы правы.
35. lamakazzz - 18 Января, 2011 - 14:52:49 - перейти к сообщению
в тех же размерах, что и сервы, движителей вы не найдете =) я имею ввиду всю установку вместе с насосом.
а если и будут хоть приблизительно, то сервы дадут большее усилие.
я видел такие движители в продаже для моделей кранов, у них "относительно" небольшие размеры, но усилие они давали намного меньшее - 1-1,5 кг в сравнении с 6,5 кг для 40ка граммовой сервы. места занимали естественно больше, чем серва.
Не думаю, что именно этой рукой собираются ломики гнуть, да и для "домашнего" пользования нужно исходить из бюджета, практичности и лёгкости конструкции. Но, опять же таки, надобно знать, для чего её - руку - разрабатывать.
36. klos - 23 Января, 2011 - 03:07:03 - перейти к сообщению
....
37. Олег_разраб - 23 Января, 2011 - 16:11:08 - перейти к сообщению
Ухмылка Подшучивать, дразнить смех Подшучивать, дразнить

и кто туда пойдет?))


Замешательство
(Добавление)
исходя из твоей конструкции можно человеческие пальцы заменить гидравлическими поршнями(это поможет увеличить силу, причем заметно)
естесственно теперь это приведет к ограничению движений руки, т.е. ты не сможешь контролировать точное положение пальцев Жуть

если тебя это устраивает, то дальше все будет проще...
ставишь к каждому поршню насос, управление делаешь сенсорное , управление выводишь в удобную тебе форму( например в форму ладони), вот и все

но это всетаки плохой вариант
38. 1988Олег1988 - 23 Января, 2011 - 18:09:33 - перейти к сообщению
Олег_разраб пишет:

исходя из твоей конструкции можно человеческие пальцы заменить гидравлическими поршнями(это поможет увеличить силу, причем заметно)
естесственно теперь это приведет к ограничению движений руки, т.е. ты не сможешь контролировать точное положение пальцев Жуть

если тебя это устраивает, то дальше все будет проще...
ставишь к каждому поршню насос, управление делаешь сенсорное , управление выводишь в удобную тебе форму( например в форму ладони), вот и все

но это всетаки плохой вариант


Это вы к кому обращаетесь?

Если ко мне, то какие можно человеческие пальцы заменить гидравлическими поршнями?

причем заметно - это на сколько?

Цитата:
естесственно теперь это приведет к ограничению движений руки, т.е. ты не сможешь контролировать точное положение пальцев

каким образом "это" приведет к ограничению движения руки???

Цитата:
т.е. ты не сможешь контролировать точное положение пальцев

почему вы сделали такой вывод?

Цитата:
ставишь к каждому поршню насос

Вы хоть представляете гидравлические системы? Что такое и с чем это кушают)))))
Своим незнанием и непониманием о чем идет речь вы меня убили...

Гидравлика и сервы это вариант исполнения, у гидравлики возможностей больше, как по физ параметрам, так и по компоновке, сервы тут рядом не стояли.

У серв преймущество в исполнении, по стоимости и простоте.

Все зависит то что вы хотите от руки получить
39. Олег_разраб - 23 Января, 2011 - 20:56:56 - перейти к сообщению
смех о спасибо всевышний, не знал Подшучивать, дразнить Подшучивать, дразнить Подшучивать, дразнить гы-гы!

обращаюсь я не к вам, а к разработчику руки, то-есть slsa, я терминов всех не знаю, признаюсь, но он поймет

под "ограничение движения руки" я имею ввиду сам сгиб пальца относительно руки, поскольку точную накачку жидкости в поршень мы гарантировать не сможем

что насчет увеличения силы, то тут уже все зависит от самого привода(гидравлического мотора) и насоса, точнее от его размеров, так что точно сказать не могу

"ставишь к каждому поршню насос"- не знаю, вы, а я видел системы, в которых от одного насоса работают несколько приводов, так что просто уточнил некоторые параметры, при которых возможное количество движений искусственной руки увеличится

каждый насос питается от электричества, так что его подключить к сенсору

гидравлические системы я понимаю отлично

тут собираются люди, которые хотят поделиться с люди своими мыслями, а не знанием терминов

Подшучивать, дразнить Подшучивать, дразнить гы-гы! Подшучивать, дразнить Ухмылка Голливудская улыбка
40. Vlad_sem - 23 Января, 2011 - 21:03:42 - перейти к сообщению
Что за смайловый понос?!Голливудская улыбка
41. nest - 23 Января, 2011 - 21:13:12 - перейти к сообщению
Давайте без выражений.
42. Vlad_sem - 23 Января, 2011 - 21:43:06 - перейти к сообщению

Извиняюсь... Но правда, зачем столько много?!
43. Олег_разраб - 23 Января, 2011 - 21:56:30 - перейти к сообщению
извините за буйство смайлов)))

не выдержал) гы-гы!
44. Vlad_sem - 23 Января, 2011 - 22:11:21 - перейти к сообщению
БываетУлыбка
45. mihail - 24 Января, 2011 - 05:20:54 - перейти к сообщению
Олег_разраб пишет:
тут собираются люди, которые хотят поделиться с люди своими мыслями
Мысль, сама по себе, прекрасна. А мысль, подкрепленная расчетами, прекрасней во сто крат.