Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Механическая мастерская » МАНИПУЛЯТОР

Страниц (5): « 1 2 3 4 [5]
 

61. nick2008 - 11 Сентября, 2009 - 14:07:51 - перейти к сообщению
Я думаю, нужно использовать все. Деталь ли от мышки, или плечо манипулятора. Идея с перехватом здоровая. Это одного поля ягода. Платформа это интересно. Надо ведь, чтобы она не проворачивалась более заданного угла, чтобы не открутить провод глазка. Ток управления менее 5 ма, напряжение традиционное, до 5 вольт. Если вебкамера будет осматриваться, то это усилит зрение.
62. -dead- - 11 Сентября, 2009 - 14:55:21 - перейти к сообщению
Серва и так имеет ограниченные углы поворота + мы же ею управляем, можно прослойку программную сделать, ограничивающую ход сервы, если надо.
63. nick2008 - 11 Сентября, 2009 - 21:23:53 - перейти к сообщению
Для глаза достаточно угла 30-45 градусов, функции мышц глазного яблока. 90 нужно реже, для оборачиваний. Программно можем, но это 1) датчик положения 2) обратная связь 3) %вероятности уронить (упустить стабильность). Тогда как концевик все это исключает. Если серва все имеет, чтобы его имитировать, то гуд.

У меня есть миланская штора, смысл завоевавшего мир изобретения - концевик легко программируется под нужный поворот и управление шторой (поднять-опустить) идет сменой напряжения, причем в конечной фазе отключать напряжение не нужно. Остановится сам, но чувствительность к смене напряжения останется. Моторчик гарантирует, что штора будет ходить в заданных границах. Резко упрощается система управления (не нужно отслеживать положение шторы). Миланский моторчик достает интерьерная фирма, но продает только со шторой, с нагрузкой, дорого. Разумеется, там заводская механика + изобретение внутри, которым они живут.

Возможно займусь помимо растений рыбками. Повороты хороши - зыркать в аквариум.
64. -dead- - 12 Сентября, 2009 - 22:43:41 - перейти к сообщению
В общем вот, следующая версия, вибраций уже на порядок меньше левых. Основная проблема была в отсутствии задника на втором звене.

Еще отказался от HXT900 на последнем суставе, заменил обычной сервой, т.к. при нагрузке в порядка 80-100г и плече 10см в некоторых условиях серва стабильно входит в режим автоколебаний. Видимо САУ настроена так. Переставил её на вращение клешни по оси последнего звена.

Сейчас 6 степеней свободы. 3 сервы с мет. шестернями на 10кг*см, 1 серва с пластиковыми на 5.6кг*см и 2 микросервы с пластиковыми шестернями на 1.6кг*см.

Работает с грузами до 100г (больше не стал насиловать конструкцию), в хорошем режиме - до 60г.
65. nick2008 - 13 Сентября, 2009 - 12:16:53 - перейти к сообщению
Оргстекло неплохо выглядит, как конструктивный элемент. Это красиво.
66. -dead- - 15 Сентября, 2009 - 11:29:49 - перейти к сообщению
Добавил крепление для камеры или любых других датчиков.

Надеюсь в ближайшие полгода это кому-нибудь пригодится Смущение
67. Гость - 20 Декабря, 2009 - 21:04:19 - перейти к сообщению
To Admin

удалите пожалуйста эту тему