Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Электронная мастерская » Колесные роботы

Страниц (3): « 1 [2] 3 »
 

16. Петр Киселев - 02 Мая, 2013 - 13:27:09 - перейти к сообщению
[img][/img]
17. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:37:26 - перейти к сообщению
Настало время увеличения количества движителей. Переходим к трехколесникам (два движителя) и четырех движительным шасси.

Основой всех этих роботов будет являться универсальная рама, изготовить которую довольно просто из крышки CD-привода. Можно взять любой, вышедший из строя CD-привод. Лучше всего, если верхняя его поверхность без конструктивных ребер жесткости.
Размеры рамы 145х115х25 мм. Лишнее отрезается ("болгаркой" или ножовкой по металлу).
Далее сверлятся посадочные отверстия под мотор-редукторы. Получается рама, вид которой приводится ниже:
[img][/img]
18. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:39:17 - перейти к сообщению
Рама. Расстояние между осями 75 мм. Вид снизу.
[img][/img]
19. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:42:58 - перейти к сообщению
Привожу примеры тех шасси, которые можно собрать на основе универсальной рамы:
Бюджетный трехколесный (одно колесо поддерживающее).
[img][/img]
20. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:45:14 - перейти к сообщению
2. Бюджетный 4-х движительный.
[img][/img]
21. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:47:02 - перейти к сообщению
3. Трехколесный Элит.
[img][/img]
(Добавление)
Поддерживающее колесо можно сделать гораздо элегантнее!
22. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:51:08 - перейти к сообщению
4. 4-х движительный Элит. Танковая система движения.
[img][/img]
23. Петр Киселев - 08 Мая, 2013 - 17:52:04 - перейти к сообщению
4а. Вид снизу.
[img][/img]
24. Петр Киселев - 09 Мая, 2013 - 11:31:33 - перейти к сообщению
Поздравляю всех форумчан с праздником Победы!
Желаю, чтобы никогда над нами не повисала никакая угроза чего бы-то ни было!

Завтра начну модернизировать однодвижительного робота. Проведенные испытания выявили у него ряд недостатков. Попробую их ликвидировать.
25. cjA - 09 Мая, 2013 - 20:53:35 - перейти к сообщению
Петр Киселев пишет:
4а. Вид снизу.
Не вижу смысла использовать четыре двигателя для езды по прямой по Евклиду. У Трабанта было ... оптимальнее. Ну и тебя с Праздником, спасибо.
26. Петр Киселев - 10 Мая, 2013 - 08:17:27 - перейти к сообщению
Вариант 4а рассматриваю как экспериментальный (Максим Грач из DVrobot его предлагает для реализации). Танковая система управления.

Лично я считаю для ровной поверхности оптимальным вариантом двухдвижительную трехколесную (или 4-х колесное шасси - чуть устойчивее).

Я буду делать все три варианта.
27. cjA - 11 Мая, 2013 - 20:50:57 - перейти к сообщению
танковый вариант это танковый вариант, а в случае 4а два колеса будут елозить поперек тратя энергию батареи. Люфт- технологический зазор. Дай им немного люфта, а чтоб не болтались пусть упираются друг в друга пружинам- сами будут находить оптимальную траекторию. (или наоборот- стягивающими пружинами.)
28. cjA - 11 Мая, 2013 - 21:00:00 - перейти к сообщению
красное- люфты, а если их акуратно сделать то поперечного люфта не будет, а будет только вокруг точки где ось с стенкой пересекаются. Желтое- какой-то амортизирующий крепеж
29. Петр Киселев - 11 Мая, 2013 - 23:27:16 - перейти к сообщению
cjA, ты не прав. При танковой системе передвижения люфта почти нет. Моторы закреплены к стенкам. Крепление в виде алюминиевого уголка (толщиной 3 мм) заменено стальной стенкой толщиной 0,5 мм. Подшипник скольжения бронзовый выступает из редуктора на 3 мм. Так что здесь все в норме.
30. cjA - 12 Мая, 2013 - 00:18:24 - перейти к сообщению
Ты хочешь чтобы я опять возился со сканером? Ты же и сам понимаешь что между четырьмя ведущими колесами и двумя замкнутыми траками нет ничего общего? У танка по бокам гусеницы, а в схеме 4а- два колеса всегда будут бездействовать. (если скажешь мне что плоскость опирается на три точки, то я не поленюсь и найду формулу, по которой тогда машинка "Максим Грач из DVrobot" должна волчком вертется.)
3. Трехколесный Элит.- умнее. Зачем тебе гусеницы если не нужно бороться (ИС-1 весил 110 тонн) с весом чтоб не провалится в землю, буквально, в тартарары?
Для 3. Трехколесный Элит. добавилбы еще колесо, пусть висит если дорога не ровная, примерно такой и делаю.
(Добавление)
Еще раз грю- это не танковая схема, у танка ведущие ролики ваще весовой нагрузки не испытывали, только тягу траков, а разворачивали они вокруг чегото общего между землей, гусиницей, _моментами_ импульса танка и тд и тп.