Данная тема затрагивалась во многих других темах. Хотелось бы здесь свести все рассуждения в единое целое и попытаться выработать наиболее правильное решение.

Именно здесь хотелось бы увидеть различные варианты проектирования и построения колесных роботов.

Желательно придерживаться принятых норм по габаритам:

МИКРО - до 50 мм;
МИНИ - до 100 мм;
МИДИ - до 200 мм;
БОЛЬШИЕ - до 400 мм;
СВЕРХБОЛЬШИЕ - более 400 мм.

В верх без ограничений.
(Добавление)
В данной теме желательно рассматривать самодельные платформы.
Безусловно, реагировать и отвечать на возможные вопросы по приобретенным и эксплуатируемым покупным колесным роботам.

Мехатроники (меха - от слова механика, троника от электроники) могут быть самыми разными.
Прикрепляю изображение однодвижительного колесного робота.
[img][/img]

Данный однодвижительный робот был спроектирован и построен в категории до 400 мм.
Мехатроника далеко не самая лучшая! Просто было одно колесо подходящего размера. Этим все и объясняется.

Шаговый двигатель взят от матричного принтера Robotron.
Управление программой WinStepper, установленной в ноутбуке TOSHIBA. Программы различных маршрутов составляются студентами и записываются в памяти ноута. Робот может управляться по удаленному доступу. Для этой цели используется WEB-камера, стоящая впереди в форме фотика.

В настоящее время делаю однодвижительного робота в категории до 200 мм. Может быть кто-нибудь его захочет повторить. Планирую его вид и детали предоставить 28 апреля. Хотелось бы выдержать намеченный график: публикация раз в неделю.

Сегодня в основном закончил платформу однодвижительного колесного робота в формате до 200 мм.

Ура! Научился расправляться с неудачными изображениями.
Спасибо, mihail!

Ну и чуть с зади.
[img][/img]
(Добавление)
Еще раз извините за качество. Когда оснащу электроникой, подсветкой и сенсорами, сниму фотиком.

Хорошая идея!

Спасибо, elmot, за поддержку идеи. Идея, конечно, не моя. Я ее здесь рассматриваю, чтобы представить по возможности все мехатроники.

Характеристики данного робота:

Двигательные системы - один мотор-редуктор с двумя колесами и стандартный сервопривод.

Два поддерживающих колеса (самодельные), свободно вращающиеся, как у автомобиля с передним приводом.

Движение вперед, назад, вправо и влево. Поворот вправо и влево на 90 градусов.

Материал для деталей - дюралюминий, уголок 180х25х10, пластины из 2 мм алюминия. Стоимость платформы:
Мотор-редуктор - 85 р.
Колеса - 75 р (2 штуки).
Сервопривод - 160 р.
Мелочевка - 55 р (для ровного счета).
Итого: 450 р.

Если кого заинтересуют конкретные детали, могу предоставить их изображения.

После испытаний оглашу достоинства и недостатки этой конструкции.

Извините, коллеги, пробовал заменить плохое изображение на более хорошее, но не получилось. [img][/img]
(Добавление)
Вот это хотел вставить вместо почти такого же вида спереди. Может исправлять изображения здесь не предусмотрено?

Да ладно, и так видно что сделано на славу!. И даже задние колёса мне нравятся больше чем передние.
Один вопрос. Дифференциала передних колёс похоже нет, при повороте нагрузка на серву не очень большая? Просто в таких схемах обычно одно переднее колесо используют, и при одном колесе нагрузки на поворачивающий механизм минимизированы.

Хороший вопрос, Роботов!
Я поставил на мотор-редуктор два колеса для симметрии и красоты. При одном колесе и моторе сбоку получается довольно уродливая конструкция (первый робот).
Нагрузка на серву небольшая, так как резина на этих колесах имеет слабое сцепление с поверхностью (небольшой коэффициент трения). И еще я планирую доработать колеса, вложив внутрь шинки поролоновую вставку, тем самым как бы "накачать" колесо. Тогда колеса будут касаться поверхности своей средней частью, приблизив к вертикальной оси мотора точки касания.
Испытания проводил с помощью сервотестера. Поворачивает серва нормально на любой поверхности (пока на не надутых колесах).

Это правильно, красивые конструкции и работают как правило красиво)))
Ну как вариант, если конечно будут проблеммы (ну например, вес сильно увеличится) можно оставить привод только на одно колесо, сделав второе пассивным.

А что делать с центром поворота? Если применять одно колесо, то поворот лучше всего делать по центру этого колеса (как у велика). С мотором некрасиво и сложно в изготовлении.
Сделать одно колесо пассивным - можно, но потеряется больше половины тягового усилия, да и это пассивное придется тащить.
Да и поворачивать на ходу легче. Я испытывал на месте. Работает без проблем!

Завершил сегодня работу над однодвижительным роботом. Выставляю его на обозрение. С удовольствием приму конструктивные замечания, критику и предложения.
[img][/img]

[img][/img]
(Добавление)
Подготовка к повороту на 90 градусов вправо. При этом совершает круг диаметром 33-35 см. Ведет себя устойчиво.