Добрый день!
Тема роботов меня заинтересовала совсем недавно, но всякие идеи стали уже лезть в голову. По поводу одной из них и вопрос:
насколько сложно сделать робота на двух колёсах (на одной оси), который будет сам балансировать, по типу самокатов Segway ?
Как я понял, моторы питаются ШИМ сигналом, а, следовательно, им можно подавать по очереди инвертированные сигналы, заставляя, таким образом, мотор двигаться в разные стороны. Значит, используя гидроскоп, можно держать равновесие?
Можно вместо гигроскопа использовать 2свето и 2 фотодиода, расположенных по разным сторонам оси, но, тогда понадобится их балансировка и поверхность одного цвета и освещённости (а робот сам будет кидать тень, следовательно этот вариант не катит).
1. aronsky - 22 Октября, 2010 - 17:25:57 - перейти к сообщению
2. nest - 22 Октября, 2010 - 17:47:47 - перейти к сообщению
aronsky пишет:
При приближении к кромке ковра или другой возвышенности или низины платформа будет крениться. Так что для более-менее универсальной платформы не подхоит.Можно вместо гигроскопа использовать 2свето и 2 фотодиода, расположенных по разным сторонам оси, но, тогда понадобится их балансировка и поверхность одного цвета и освещённости
Да и точности от свето-фото-диодов будет нехватать.
3. Белый Волк - 23 Октября, 2010 - 09:22:04 - перейти к сообщению
Соглашусь с nest: идеальный вариант - гироскоп (датчик ускорения), хотя бы двухосевой. Остальные способы не дадут должного результата. Можете посмотреть на http://www.youtube.com по запросу balancing robot.
Вот пример балансирующего робота на одном ультразвуковом датчике:
http://www.youtube.com/watch?v=a...;feature=related
Вот пример балансирующего робота на одном ультразвуковом датчике:
http://www.youtube.com/watch?v=a...;feature=related
4. aronsky - 25 Октября, 2010 - 11:37:09 - перейти к сообщению
Белый Волк пишет:
Соглашусь с nest: идеальный вариант - гироскоп (датчик ускорения), хотя бы двухосевой. Остальные способы не дадут должного результата.
А существуют сейчас небольшие гироскопы в серийном производстве?
Кстати, по идее, можно использовать акселерометр ещё (например разобрать ipod).
5. Белый Волк - 25 Октября, 2010 - 14:49:26 - перейти к сообщению
aronsky
Думаю, я неточно выразился: говоря гироскоп/датчик ускорения, я имел в виду интегральный датчик ускорения, акселерометр (в вольном переводе - измеритель ускорения).
Один из самых дешёвых датчиков ускорения, которые я смог найти в розничной продаже: MMA7455LT. В мае 2010 в Томске его можно было купить за 131.14 р.
Думаю, я неточно выразился: говоря гироскоп/датчик ускорения, я имел в виду интегральный датчик ускорения, акселерометр (в вольном переводе - измеритель ускорения).
Один из самых дешёвых датчиков ускорения, которые я смог найти в розничной продаже: MMA7455LT. В мае 2010 в Томске его можно было купить за 131.14 р.
6. aronsky - 26 Октября, 2010 - 11:25:37 - перейти к сообщению
Белый Волк ну, это уже лучше, потому-что я нашёл гироскопы для вертолётов по 100$, ещё и с доставкой из Америки...
Так, пока будем изучать даташит к акселерометру.
Так, пока будем изучать даташит к акселерометру.
7. lamakazzz - 14 Декабря, 2010 - 12:58:03 - перейти к сообщению
тут гироскоп по 13 уй , ну есессно плюс доставка 3 бакинца.
вообще, Вам нужно поговорить с моделистами-вертолетчиками в вашем городе, подробнее и узнаете, тем более, это народ добрый, помогут с доставкой. Можете, кстати и б/у поискать на модельных сайтах в барахолках. Сам немного занимаюсь авиамоделями-самолетами, с того сайта заказывал себе электронику - работают надежно, вот сегодня как раз получил посылку.
вообще, Вам нужно поговорить с моделистами-вертолетчиками в вашем городе, подробнее и узнаете, тем более, это народ добрый, помогут с доставкой. Можете, кстати и б/у поискать на модельных сайтах в барахолках. Сам немного занимаюсь авиамоделями-самолетами, с того сайта заказывал себе электронику - работают надежно, вот сегодня как раз получил посылку.