РОБОТЫ-РЕКОРДСМЕНЫ FASTO-2, FASTO-3 и iDRAGO НА ВТОРОМ ВСЕРОССИЙСКОМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОМ ФЕСТИВАЛЕ
На втором Всероссийском робототехническом фестивале, прошедшем 24 апреля 2010 г. в Москве, были представлены три интересные разработки роботов, которые показали рекордные результаты в соревнованиях "Гонки по линии", "Кегельринг" и "Мини-сумо".
Робот Fasto-3 прошел трассу "Гонок по линии" за 10,45 сек. В соревновании "Кегельринг" робот Fasto-2 вытолкнул все кегли из круга за 2,67 сек. Робот iDrago одержал уверенную победу в "Мини-сумо" (результаты соревнований). Разработчик всех трех роботов-победителей - RiO.
На снимке (слева направо): iDrago, Fasto-2 и Fasto-3.
Робот Fasto-2 (ковш для Кегельринга снят).
Робот Fasto-2 собран на основе микроконтроллера ATmega168.
Микросхема драйвера моторов Toshiba TB6612FNG.
Планетарные мотор-редукторы Maxon 13017 (скорость мотора 16500rpm без нагрузки, редуктор 16.58:1).
Шины отлиты вручную из полиуретана.
Fasto-2 строился для соревновнований "Следование по линии". В 2009 году он занял 3 место в соревнованиях Linefollower и 2е место в соревнованиях Linefollower Enhanced на чемпионате RobotChallenge в Австрии.
Робот Fasto-2 установил новый официально зафиксированный рекорд в Кегельринге - 2,67 сек. Результат достигнут за счёт применения спирального алгоритма.
См. видео в конце статьи.
Fasto-3 также занял 3-е место на соревнованиях Linefollower Enhanced на чемпионате RobotChallenge 2011 в Австрии.
Рекордное время было показано на классической трассе для "Гонок по линии" в точности соответствующей трассе Открытого робототехнического турнира. Средняя скорость робота составила 1,12 м/сек. (протяженность трассы 11,07 м.).
См. видео в конце статьи.
Робот для мини-сумо iDrago (вид справа).
Робот-сумоист iDrago собран на базе микроконтроллера ATmega168 (контроллер Pololu Orangutan Robot Controller mega168).
Плата драйвера двигателей Pololu TReX Jr Dual Motor Controller DMC02 (5 - 24 V, 2.5 A).
7 ИК-сенсоров противника со всех сторон.
4 планетарных мотор-редуктора Maxon 13017 (мощность каждого мотора 1,2W, скорость - 16500rpm без нагрузки, редуктор 16,58:1).
Микросерводвигатель для опускания ковша (размер робота с опущенным ковшом 100х140 мм).
2 литиевых аккумулятора.
Свое имя iDrago получил в честь советского боксера Ивана Драго из фильма Рокки 4.
Дизайн робота вдохновлён роботом ExSpurt Рика Брукса (http://brooksbots.com/ExSpurt.htm), побеждающего за счёт большой скорости и неожиданного манёвра. Авторские усовершенствования включают ковш и дополнительные сенсоры справа, слева и сзади.
iDrago занял первое место ("золотая" медаль) в соревнованиях по мини-сумо на втором Всероссийском робототехническом фестивале) и одержал уверенную победу над практически непобедимым гусеничным Т-334 (RealRobot), который занял вторую ступеньку пьедестала.
См. видео в конце статьи.