Два студента Университета Минесоты (University of Minnesota) Пратап Токекар (Pratap Tokekar) и Винит Бхатавадекар (Vineet Bhatawadekar) представили оригинальную систему навигацию для роботов. Работа была выполнена под руководством профессора Волкана Айслера (Volkan Isler) при участии Максвела Коллинза (Maxwell Collins) в рамках проекта CSCi 5980 Robotic Sensor Network (RSN).
Система автономной навигации базируется на определении прямых линий с изображения на камере, а затем движения к точке, в которой все эти линии сходятся. В случае, если прямых линий в структуре изображения не обнаружено, машина делает вывод, что камера направлена в стену, и, соответственно, необходимо сделать поворот. Также в качестве искусственного ориентира могут выступать оранжевые дорожные конусы.
Система навигации была реализована на базе платформы iRobot Create с установленным на нее ноутбуком и видеокамерой. Никаких других датчиков кроме камеры не использовалось. Отчет о реализации проекта можно найти по следующему адресу: http://www.tc.umn.edu/~tokek001/docs/csci5980Report.pdf.
Разумеется, данная система будет работать должным образом только в помещениях или местности с ярко выраженной геометрией: полы стены, потолки, окна и т. д. Ровное монотонное изображение чего-либо подобного белой стене или более сложной конфигурации при полном отсутствии прямых линий, естественно, введет данную систему в заблуждение. Хотя, подобная ситуация в некоторых случаях может ввести в замешательство и вполне разумных существ.
