| 06.08.08 |
Шестиногий робот Кот
|
Группа Инженеров из Краснодара анонсировала проект Кот, который представляет собой шестиногий ходящий робот с двумя степенями свободы у каждой ноги.
Движение робота осуществляется с помощью двенадцати независимо управляемых сервоприводов. Общее управление - по радиоканалу. Возможно как ручное управление, так и управление от компьютера, через порт USB.
Протокол передачи данных обеспечивает расширенный доступ к управлению сервоприводами. Т.е., к примеру, на устройство передаётся не команда "вперёд", а состояния каждого сервопривода. Последующие пакеты данных изменяют это состояние. Пакеты следуют с определёнными интервалами времени. Интервал времени следования пакетов может варьироваться. Пакет данных защищён корректирующим кодом Хемминга ¾ , CRC-16, также, поскольку в передатчике используется косвенный синтез частоты с ФАПЧ (PLL), а модуляция частотная, применяется Манчестер-2. В пакете предусмотрена передача дополнительных данных для навесных устройств.
На робот устанавливалась беспроводная видеокамера, что позволило получать видеопоток непосредственно на экран компьютера.
В пульте управления и устройстве использованы микроконтроллеры MSP430 производства Texas Instruments. Для расширения возможностей сервоприводов, в контроллере устройства применяются ПЛИС производства ALTERA. Приёмник и передатчик собраны на дискретных элементах. Стабилизация частоты осуществляется косвенным синтезом с ФАПЧ. Используются синтезаторы частот LMX2313 (NS).
Размеры робота: 350x300x230.
Смотрите видео по ссылке.
Источник: myROBOT/контакты
|
