Описание: альфа версия робота, ездящего по прерывистой линии |
Поиск в теме | Версия для печати |
SlavikMIPT |
Отправлено: 07 Января, 2015 - 08:57:49
|
Рядовой
Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011
|
elmot пишет:SlavikMIPT пишет:https://www.youtube.com/watch?v=p6WymURCCHU
Если кому интересно какие то моменты подробнее узнать/поделиться идеями для алгоритма - не стесняйтесь)
Я пытался запустить opencv на rpi, но там была совершенно удручающая производительность. как вы оптимизировали это дело до приемлемого уровня. да, и разрешение картинки с камеры какое?
разрешение 640 на 480 вообще с камеры, но я получаю 160 на 120 при том же угле обзора - это, пожалуй, основной вклад в производительность - в принципе для данной задачи такого разрешения более чем достаточно - можно и меньше на самом деле. Оверклок стандартный до 930 мегагерц. В сранении с нормальными одноплатниками конечно действительно производительность так себе - можно попробовать видеоускоритель задействовать.
Для серьезного CV конечно не получится использовать - но для начинающих - вполне себе бюджетный неплохой вариант - начать освоение CV для своих роботов(Отредактировано автором: 07 Января, 2015 - 09:03:59) |
|
|
SlavikMIPT |
Отправлено: 08 Января, 2015 - 13:10:46
|
Рядовой
Сообщений всего: 13
Дата рег-ции: Июль 2011
|
Predator пишет:цинк это конечно хороший SOC, но если уходить от готовых плат (типа малинки) к чипам (или отладочным платам чипов), то уже не цинк. Тут уже предварительная обработка ПЛИСиной, дальше обработка ядром(ядрами) DSP, ну и юзер-интерфейсное ядро. Естественно по пути всё складывать в память. Я предлагал несколько проще: маааленькая CPLD-шка, которая принимает картинку с камеры, делает некоторую обработку для удобства применения всей шайтан-математики и складывает всё добро в память (а вот из какой памяти малинка сможет это достать - еще вопрос.....).
ну тут вопрос баланса - затраченное время/результат - понятно, что наилучший результат будет, если все делать на DSP, видеоускорителях, плис и суперкомпьютерах - цинк привлекает в плане ориентированности на ЦП - то есть основа все же opencv с ее плюшками, но критичные места можно ускорить будет на fpga |
|
|
Predator |
Отправлено: 08 Января, 2015 - 23:40:15
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012
|
да в том и дело, что у цинка FPGA совсем немного, и кортекс А-шных серий, правда НЕОНовские инструкции спасают... Тогда уже тигро-акулы от AD самое оно. А я вообще предлагаю малинку проапгрейтить CPLD-шкой, чтобы слегка процик разгрузить от ерунды всякой.
картинку в комп по радиоканалу конечно можно, там не только I7, но и CUDA и еще много разных плюшек, но ценность робота в его автономности. Да и алгоритм, работающий на Z80 ценнее, чем требующий I7. (абсолютно хорошей программе компьютер вообще не нужен) |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (1): [1] |
« Делимся опытом » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|