Описание: ШД, резонанс, модель |
Поиск в теме | Версия для печати |
sergeyk |
Отправлено: 26 Мая, 2013 - 10:53:00
|
Рядовой
Сообщений всего: 18
Дата рег-ции: Март 2013
|
Здраствуйте.
// по сути, тема является некоторым продолжением от http://myrobot.ru/forum/topic.ph...=7&topic=361
Уже давно как я провел моделирование работы шагового двигателя при нескольких профилях скорости.
Но вот начал я пересматривать результаты и мысли застучали как камешки в погремушке.
Есть, скажем, профиль постоянной скорости. Вот так, сразу, без разгона. Резонансную частоту импульсов и соответствующий минимальный коэффициент счета c_0min (по аппноту AVR466) я вычислил. Постоянная скорость реализуется постоянным коэффициентом счета c_0. Возьмем сначала c_0 < c_0min (двигатель будет в резонансе). А потом, возьмем c_0 > c_0min (резонанс как ветром сдуло!). c_0 я увеличил изменением угла шага (был микрошаг 1:16, стал 1:8). Файлы графиков с резонансом и без резонанса я прикрепил. На них показано следующее: зеленым - положение ротора в зависимости от времени (в радианах), красным - задаваемую угловую скорость вращения (рад/с) и черным - скорость, полученную по положению ротора с дискретностью 0.05 секунды (рад/с).
Почему нет совпадения в величине скорости (даже при отсутствии резонанса) я понимаю - все-таки ШД это статичная машина.
Внимание, вопрос: в безрезонансной работе ШД наблюдается простой. С чем он может быть связан? Все это пока что делается не на физическом устройстве а на мат-модели в матлабе.
Кто что может по этому поводу сказать?
UPD1 : Да, кстати, вот еще вопрос в догонку - Есть у шагового двигателя такие две характеристики - максимальная пусковая частота и максимальная частота вращения (то есть уже после пуска). Какой из них соответствует минимальный коэффициент счета c_0min, полученный из максимального ускорения и резонансной частоты?
UPD2 : Также прикрепляю картинку уже для другой скорости вращения (без резонанса). На ней - фиолетовый - положение ротора (радианы) и желтым - мгновенная скорость ротора (рад/с). На ней тоже видны "простаивания". С чем они связаны? Может все-таки остался в резонансе?
//ссылки на рисунки -
http://forum.cxem.net/index.php?...attach_id=221916
http://forum.cxem.net/index.php?app=core&module=attach§ion=attach&attach_id=221917
http://forum.cxem.net/index.php?...attach_id=221921
(да, ссылки на файлы из такой же темы на другом форуме, там уже неделю молчат)
Можно и переформулировать вопрос - Я могу рассчитать резонансную частоту по Кенио. Могу также расчитать максимальное ускорение (по резонансной частоту) и соответствующий минимальны коэффициент счета (по AVR466). Теперь вопрос. Полученный минимальный коэффициент счета является минимальным как и для постоянной скорости? Везде описано как получить резонансную частоту для однофазного и двухфазного возбуждения. А как ее получить для микрошагового режима? Ведь в этом режиме обмотки не полностью возбуждаются и, потому, момент создаваемый ними не равен удерживающему моменту, и потому, резонансная частота должна быть меньше, соответственно, и максимальное ускорение должно быть меньше.
Спасибо за внимание. |
|
|
sergeyk |
Отправлено: 26 Мая, 2013 - 15:11:46
|
Рядовой
Сообщений всего: 18
Дата рег-ции: Март 2013
|
Петр Киселев пишет:Насчет моделирования работы ШД сказать ничего не могу. Написать несколько слов про мою работу с ШД - могу. Если это будет интересно - прочтите.
Года три назад при строительстве настольных станков с ЧПУ занимался изучением и экспериментами с ШД и управлением ими от LPT. Управлял и униполярными и биполярными.
Скорость вращения изменял в пределах от 10 до 450 герц. ШД, которые я исследовал и потом применял для станков с ЧПУ, имели угол поворота от одного такта на 1,8 градуса до 3,6 градуса. ШД с бОльшим отклонением я не рассматривал, не интересовало для моих целей.
Мне больше всего подошли ШД с отклонением 3,6 градуса (100 импульсов на 1 оборот вала).
Если все это интересно, задавайте вопрсы и я продолжу.
Это мне тоже интересно. Может вы определяли каким-нибудь образом максимальную частоту вращения, максимальную пусковую частоту (я здесь говорю не о частоте вращения ротора, а о частоте поступающих импульсов). Еще интересует определение пускового и выходного моментов (на английском - pull-in curve, pull-out curve). Определение этих моментов интересует не только экспериментальное, но и их теоретическое описание (потому как с тем, что у меня есть я не сумел справиться). |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (1): [1] |
« Обо всем » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|