роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (1): [1]   

> Описание: Вопрос о ревресе ШД при смене уровня сигнала DIR на драйвере
sergeyk
Отправлено: 06 Апреля, 2013 - 00:25:55
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 18
Дата рег-ции: Март 2013  





Здраствуйте.
Сразу к делу.
У меня профиль скорости динамический и заранее не известный. По сути, я использую ШД не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости. Мне объясняли, мол, перед изменением ускорения должно быть, по-крайней, мере два шага на постоянной скорости. Что-то аналогичное говорили и про реверс. При реверсе у нас предыдущий шаг идет с DIR=0 (например), а следующий - уже с DIR=1. Но, насколько я помню, что-то говорили про пропуск шага. И, честно, не сильно понимаю, как нужно с этим бороться. Двигатель управляется в микрошаговом режиме 1:16 на драйвере TB6560.

Благодарен буду за любой совет.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 06 Апреля, 2013 - 06:43:38
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





sergeyk, есть много схем управления ШД с изменением скорости вращения его вала. Я, например, для своих станков с ЧПУ и колесных роботов применял ШД и регулировал их скорость вращения с помощью программы WinStepper. Довольно удобная программа. Получил я ее при приобретении первых драйверов управления ШД. В дальнейшем эту программу русифицировал и модернизировал мой студент Михаил Зубко. Она стала намного удобнее. Управляет до 4-х ШД одновременно. Частота вращения задается программно от 10 до 400 и более импульсов в секунду.
Программно же задаются количество шагов и направление вращения.
 
 Top
sergeyk
Отправлено: 06 Апреля, 2013 - 11:29:14
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 18
Дата рег-ции: Март 2013  





Петр Киселев пишет:
sergeyk, есть много схем управления ШД с изменением скорости вращения его вала. Я, например, для своих станков с ЧПУ и колесных роботов применял ШД и регулировал их скорость вращения с помощью программы WinStepper. Довольно удобная программа. Получил я ее при приобретении первых драйверов управления ШД. В дальнейшем эту программу русифицировал и модернизировал мой студент Михаил Зубко. Она стала намного удобнее. Управляет до 4-х ШД одновременно. Частота вращения задается программно от 10 до 400 и более импульсов в секунду.
Программно же задаются количество шагов и направление вращения.


За внимание к вопросу я уже благодарен, а вот с ответом еще не свезло. А как решается задача реверса? Я так понимаю, что пропуск шага возникает при большой инертности нагрузки на роторе (то есть, момент создаваемый валом на уже реверсанутом шаге меньше, чем момент кручения нагрузки после еще не реверсанутого шага). А что, если у меня нагрузки практически нету? Ведь у ротора тоже есть инерционность. Ему, по-этому, тоже свойственно пропускать шаги при реверсе.
Как быть?

(Отредактировано автором: 06 Апреля, 2013 - 11:31:03)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 06 Апреля, 2013 - 13:22:14
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





У ШД реверс - это смена направления вращения. Решается программно.
Пропуск шагов возможен при массе, превышающей допустимое значение для конкретного ШД.

(Отредактировано автором: 06 Апреля, 2013 - 13:38:49)

 
 Top
elmot
Отправлено: 06 Апреля, 2013 - 14:09:11
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  





точнее при превышении момента на валу или скорости
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Обо всем »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown