роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (1): [1]   

> Описание: Ультрозвуковой датчик направленый на стену под углом, измеряет не верное значение
Nullix Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 2
Дата рег-ции: Нояб. 2018  



Суть следующая: Робот должен автономно передвигаться по трассе, см. фото. Для этого я использую 2 ультрозвуковых датчика, один спереди, и один вращающийся на 360 град. Во время испытаний возникла следующая проблема, когда удьтрозвуковой датчик повернут к стене трассы под некоторым углом, он дает неверные значения, как я понимаю из-за отражения от стены не обратно на датчик, а на другую стену, потом еще на другую и так далее, и только потом на датчик. И там, где должно быть 30 см, получает 100 см. Я отметил на трассе позиции где стоял робот, и направления по которым проводились измерения, а так же расстояния выданные датчиком, см. фото. Так вот, как мне отфильтровать ложные значения, или если это не возможно, определить поворот с помощью имеющихся датчиков?

Datasheet по датчикам:
Датчик спереди: https://www.mouser.com/ds/2/813/...SR04-1022824.pdf
Датчик вращающийся: https://www.maxbotix.com/documen...EZ_Datasheet.pdf

Фото: https://drive.google.com/open?id...OGUAPbK24JmNg58P
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1248
Дата рег-ции: Июль 2012  



Для начала задача: нужно ездить "по кругу" не наталкиваясь на стены или удерживать дистанцию или ....?
Отфильтровать так просто не удастся, самое простое, что я могу предложить - снимать показания с 2 разнесенных датчиков и проверять треугольник.
 
 Top
Nullix Post Id



Рядовой


Сообщений всего: 2
Дата рег-ции: Нояб. 2018  



Нужно ездить по кругу не врезаясь в стены. Улыбка
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1248
Дата рег-ции: Июль 2012  



тогда, вероятно вам и не нужны расстояния, достаточно сигнала превышения порога, например ближе 7 см поворачивать, а поворотным датчиком контролировать углы (чтобы не притереться). Проведите такой эксперимент.
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru