роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (1): [1]   

> Описание: предпочтительно готовые сборки
Ivana
Отправлено: 26 Марта, 2016 - 02:42:23
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Авг. 2013  





Буду краток - хочу повторить http://ww1.microchip.com/downloa...Notes/00964A.pdf но на другом контроллере (не Ардуино а наоборот АВР Тини-13 на ассемблере, но не суть).
У меня есть 2 (а не 4 как в прототипе по ссылке) выхода ШИМ, хочу управлять вращением двигателя в обе стороны. Но что точно не хочу - так это разбираться в особенностях силовой электрики и электроники, паять H-мосты на мощных полевиках и проводить исследования в этом направлении. Мне нужен готовый надежно работающий узел. Хотя если такого готового нет, то придется костылить самому.
Я слышал что-то про L293 и L298N, буду изучать их характеристики. Но я не знаю, смогу ли я их купить в нашем радиомагазине в Воронеже. А если нет - то заказывать из Китая по интернету - это не то, что бы мне хотелось. Хочется более-менее доступный доставаемый вариант.
В общем, что посоветуете? Можно просто модели, типа L293 + ^$#%$#WE%EW#%WETRETR (это двигатель, допустим), я буду гуглить а потом мучать продавцов в радиотоварах.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 26 Марта, 2016 - 06:33:59
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Есть такой Драйвер 2А на L298. На мой взгляд, то что тебе нужно.
http://dvrobot.ru/237/274/221.html
Там есть и другие драйверы и, если покопаешься, найдешь и скетчи по ШИМ.
Доставка - максимум 2 недели. Там, конечно, свои неудобства, сам про них узнаешь, но это самый удобный способ получить быстро и по России довольно недорого.
Но там, в основном, привязка к Ардуино.
Выбирать тебе!
 
 Top
Ivana
Отправлено: 26 Марта, 2016 - 06:59:43
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Авг. 2013  





Спасибо за рекомендацию, готовый модуль подкупает. Подозреваю, что в радиотоварах можно найти отдельно саму микросхему, и вроде бы несложно припаять к ней несколько деталек обвески (это не вручную H-мост паять и настраивать), но все равно хочется сэкономить усилия на второстепенных вещах.

Насчет скетчей по ШИМ и Ардуино я немного самоуверен, и хоть никогда этим не занимался, думаю у меня не возникнет проблем с выдачей управляющего сигнала от моего неардуинного источника. К тому же, это много где разжевано, например http://myrobot.ru/wiki/index.php...nts.L293Feature2
И хотя у меня всего 2 свободных ножки контроллера для управления двигателем, и я мог бы выдавать 2 шима для разных направлений вращения или один шим и один флаг направления (как требуется в драйверах от Техас Инструментс), а для L293/L298 мне надо один шим и 2 противофазных флага (то есть всего 3 ноги), но я поставлю костыльный инвертор хоть на ОУ и обойдусь двумя, так что это не проблема.

(Отредактировано автором: 26 Марта, 2016 - 07:12:06)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 26 Марта, 2016 - 07:16:28
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Не понятно, почему так мало ножек осталось? А если взять 2313, там их значительно больше.
Чувствую, любишь по-мучиться! Самоделки (костыли по-твоему), конечно, интересны, особенно для мозахистов. Ну и убить время. Но, опять таки, повторюсь, выбирать тебе!
(Добавление)
И, еще! Ivana, ты не рассматривал моторы с регулировкой скорости вращения? Правда они дороговаты! Посмотри в DV ROBOT в разделе МЕХАНИКА. Не реклама, просто там много информации и выбор.
 
 Top
Ivana
Отправлено: 26 Марта, 2016 - 21:18:17
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Авг. 2013  





Ножек - 2 на питание, 4 под входы АЦП (даже ресет переопределен под это), из них 3 на задание коэффициентов ПИД, одна - на резистивный датчик угла маятника. Оставшиеся 2 ножки - на управление двигателем, как раз 2 шима в МК. Конечно можно взять другой МК или вообще Ардуину, но пока я не вижу что меня ограничивает именно МК. Сейчас мне надо определиться с конструкцией, механикой и как следствие, двигателем. У нас в магазине достаточный выбор щеточных движков, все с голыми валами, где брать на них насадки-шестеренки непонятно, вырезать самому из резины - вот где настоящие костыли будут. А по твоей ссылке увидел движки сразу с колесом, там наверное механика и редуктор встроен. Сейчас буду смотреть, какой их выбор есть, и может тогда одним заказом возьму вместе с контроллером. Если не придумаю что сделать с доступными в магазине голыми валами.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 27 Марта, 2016 - 00:28:05
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Сначала надо определиться, что ты хочешь сделать! А уже потом, как это делать.
И уже тогда набирать детали, остановиться на определенном МК, и так далее.
И главное, для чего это все делать.
Определись с главным!
(Добавление)
Не смотри на моторы без редукторов (как ты выражаешься "с голыми валами"Подмигивающий. Без редукторов они ни к чему! Серьезные роботы стоятся на мотор-редукторах. Советую остановиться на таких:
http://dvrobot.ru/240/62.html
 
 Top
Ivana
Отправлено: 27 Марта, 2016 - 01:58:58
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Авг. 2013  





Петр Киселев серьезно копнул, философски Улыбка
Немного истории. Года 2 назад я хотел сделать балансирующего двузвенного акробота (это не опечатка, а слово такое) с управлением моментом силы в межзвенном шарнире - чтобы таскать такую палку, ставить на пол, а она балансировала маятником. Прочитал Формальского, составил модель в диффурах, линеаризовал ее, промоделировал в Матлабе, рассчитал оптимальное управление... и не реализовал в железе Улыбка А недавно мой старший сын в качестве школьной курсовой работы сделал светофор на Тини-13, а я ему и говорю - а давай теперь на ней же балансирующий однозвенный маятник сделаем! И вот собираю информацию где что можно достать - от этого будет зависеть конкретная реализация. Мне главное - принцип ПИД-регулятора ему объяснить в теории и показать на практике, чтобы стоял (маятник Улыбка) А будет ли это поворотная платформа или ездящая по кругу тележка - не важно. Но хочется по кругу, чтобы я задавал смещение и она с постоянной скоростью двигалась, как сегвей.

Серьезный робот не нужен, биться в сумо за места не собираюсь. Поэтому хочу на пробу взять 3 разных варианта таких движков (с пластмассовыми редукторами, разные коэффициенты) http://dvrobot.ru/240/42.html Все 3 варианта, потому что они демократичны по цене и я не знаю какое передаточное число будет лучше работать в моем случае. Я даже не знаю какой диаметр колеса будет лучше, поэтому возьму пару-тройку разных. Надеюсь только, что все они подойдут к этому валу.

Предложенный вами мотор конечно интересен, без пластика, но он обязывает к серьезному подходу - заложить модель в Матлаб, занести ее параметры типа моментов инерции и т.п., промоделировать управление, замерить требуемые моменты силы и скорость вращения движка, и подобрать под них серьезный мотор. И такой подход правильный. Но для начала хочу попробовать вариант тяп-ляп, без расчетов, просто посмотреть может будет какой-то результат. А МК тут вообще дело 10-е - лишь бы минимально подходил.

PS да, по описанию на том сайте трудно выбирать кота в мешке... Про "паралоновый наполнитель" (С) они упомянуть не забывают, а размеры посадочного отверстия под вал ни для одного колеса не упомянуты!... И на какой вал какого двигателя они наденутся? По косвенным признакам остается догадываться, что под моторы с пластиковым редуктором подойдут те желтые колеса... А вы говорите - определиться с конструкцией, "серьезный подход". Какой он может быть, когда все придется узнавать методом проб и ошибок Улыбка

(Отредактировано автором: 27 Марта, 2016 - 02:49:31)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 27 Марта, 2016 - 08:45:33
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Попробую помочь вам делать как можно меньше ошибок.
1. Мотор-редукторы желтые, пластиковые. У всех у них указано передаточное число (1:48 - черный, 1:120 - белый и 1:220 - красный). Цветность хвостовиков у двигателей. Черный - самый быстрый, красный - самый медленный. Все они очень не стабильны по вращению.
2. Колеса. Для желтых моторов есть большой выбор колес (по красоте) с прямоугольной проточкой, но только одного диаметра - 65 мм. Дешевые колеса (по 95 р) брать не советую, проскальзывают по линолиуму или по запыленной поверхности.
3. Ваша идея ставить полробота на круг - замечательная! Одобряю
4. Далековато отодвигаете выбор МК ("дело 10-е"Подмигивающий.

Ivana пишет:
PS да, по описанию на том сайте трудно выбирать кота в мешке... Про "паралоновый наполнитель" (С) они упомянуть не забывают, а размеры посадочного отверстия под вал ни для одного колеса не упомянуты!... И на какой вал какого двигателя они наденутся? По косвенным признакам остается догадываться, что под моторы с пластиковым редуктором подойдут те желтые колеса... А вы говорите - определиться с конструкцией, "серьезный подход". Какой он может быть, когда все придется узнавать методом проб и ошибок

Вообще-то там все есть! Крепежные отверстия показаны - для желтых мотор-редукторов - прямоугольные (по 95 р и по 130). Для цилиндрических мотор-редукторов и колес к ним (разного диаметра, от 40 мм до 125) - специальные насадки и крепление к ним винтами.

Я, например, считаю оптимальным вариантом мотор-редуктор 77 об/мин (http://dvrobot.ru/240/62.html), колеса - диаметром 85-125 мм (зависит от назначения робота).
 
 Top
Ivana
Отправлено: 28 Марта, 2016 - 01:00:08
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 8
Дата рег-ции: Авг. 2013  





Спасибо. Сейчас я пожалуй возьму таймаут, подумаю над механикой конструкции, что мне будет проще и удобнее реализовать, может как-нибудь прикину, какая максимальная угловая скорость и момент мне нужны. В любом случае выбор вы мне показали, есть варианты.
 
 Top
Vontane
Отправлено: 04 Августа, 2016 - 13:23:22
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 4
Дата рег-ции: Май 2016  





Присоединюсь к благодарности, вы очень помогли, спасибо за информацию ))
 
 Top
Elpa
Отправлено: 12 Декабря, 2016 - 12:37:53
Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 1
Дата рег-ции: Дек. 2016  





Ivana, если не сложно, напишите, на чем остановили выбор.
Мы сейчас для проекта присматриваем. Пока остановились на таких http://gearmotor.ru/rb-35gm-07-09.htm с передаточным отношением 1/100.

ТОлько с управлением у нас пока не очень, предлагают готовый вариант с дистанционным управлением BMD-R http://gearmotor.ru/bmd-r.htm. Может, сможем сами подешевле дистанционно управлять?

Куда вообще смотреть по управлению такими мотор-редукторами, чтоб не слишком дорого, но с пульта удаленно?
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 15 Декабря, 2016 - 20:44:19
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2369
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Elpa пишет:
ТОлько с управлением у нас пока не очень, предлагают готовый вариант с дистанционным управлением BMD-R http://gearmotor.ru/bmd-r.htm. Может, сможем сами подешевле дистанционно управлять?

Куда вообще смотреть по управлению такими мотор-редукторами, чтоб не слишком дорого, но с пульта удаленно?


Советую обратить внимание на DV ROBOT. Выбор там большой и цены демократичные!
(Добавление)
Я, например, управляю двигателями через Ардуино и Драйверы 2А. Вполне доволен!
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown