 Описание: мой первый робот-рисовальщик |
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Механик |
Отправлено: 01 Июня, 2014 - 20:25:11 
|
Полковник
Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Апр. 2014
|
Небольшая предыстория:
Давным давно...пару лет назад  учился я в художественной школе( которую я к слову окончил с красным дипломом, не сочтите за хвастовство, просто я хочу сказать понимаю, что рисую) на дипломную работу досталась мне " отрывная аппликация" , это когда из малюсеньких бумажечек из журналов делается картина, на формат А2!!! Я мучился 3 недели! И мне пришла мысль, тогда, сделать робота, который бы за меня всё поклеил! Но в программирования я был не силён, только осваивал микроконтроллеры, поэтому мечта осталась мечтой...
Прошло время и я решил вспомнить мечты и осуществить их, только пусть робот не клеит, а просто рисует, но не абы чего, не каляки-маляки или абстрактные картины из геометрических фигур, а настоящие картины!
И так, представляю прототип робота-художника: Art-1
Робот имеет два ведущих электромотора, сделанные из сервомашинок, контролируются Н-мостами на биполярных транзисторах, к которым подсоединён ШИМ от МК(для рисования изогнутых линий), третий мотор поднимает/опускает перо, в качестве пера выступает стержень шариковой ручки, в дальнейшим перо будет маркером. В качестве 3,4 точки опоры выступают теннисные мячики(думал сделать балансирующего роботы, но мне кажется, что перо, скребящееся по бумаге будет мешать, да и два шарика тоже неплохо себя показали)
Управляется всё это микроконтроллером ATmega8, питается от 4-х батареек типа АА.
Для тестирования написал программку, получился "циклический" рисунок(см. видео)
попробую что-нибудь нарисовать им 
Пока что точность исполнения небольшая(разная скорость вращения моторчиков), я попытался скорректировать её при помощи ШИМа, вроде сгладилось.
(Добавление)
Прошу прощения за задержку, но фотки слишком "большие" оказались
(Добавление)
Вот в виде ссылок будет:
http://s1.ipicture.ru/uploads/20...601/OWV1pTB3.jpg
http://s1.ipicture.ru/uploads/20...601/pRUIiXSV.jpg - маленкий моторчик для поднимания/опускания пера
http://s1.ipicture.ru/uploads/20...601/63hL5A03.jpg - вид сзади
(Добавление)
Вот видео:
http://youtu.be/gCMBxYOaUcI |
| |
|
| Механик |
Отправлено: 02 Июня, 2014 - 10:01:12
|
Полковник
Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Апр. 2014
|
Predator пишет:а энкодеры не помогают скорректировать скорость вращения двигателей?
дело в том, что энкодеров пока нет  в магазине. где я обычно затариваюсь обещали скоро привести, тогда и установим.
Predator пишет:а перо в качестве 3-й точки опоры не работало?
перо располагается касается бумаги, так сказать, на одной прямой с колёсами, то есть оно никак не поможет.
Predator пишет:проскальзывание колёс по бумаге (поверхности)... как его победить - вопрос.
Думал об этом, наблюдения показали, что именно из-за этого "циклические" рисунки "сбиваются", при этом проскальзывание появляется во время резкого старта с места, значит, можно попробовать плавно стартовать и плавно тормозить(опять же при помощи ШИМа).
Была ещё идея: рядом с каждым колесом установить лазерный датчик (как в мышке) и следить за его показаниями и сигналом на моторах, но мне кажется первого варианта будет вполне достаточно.
Predator пишет:А реальные рисунки как производить (создавать) планируете?
Полагаю будет векторная графика. |
| |
|
| Механик |
Отправлено: 11 Июля, 2014 - 22:24:00
|
Полковник
Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Апр. 2014
|
Пару недель назад наконец таки купил два энкодера без "трещётки", подсоединил, ура!
Выглядит неплохо, на тестовых прошивках тоже работает.
Я не стал использовать все три вывода, направление вращения колеса выяснять не нужно, так что два проводка идёт к энкодерам.
Единственное что осталось-программа, с ней пока не всё понятно, но думаю получиться
http://i67.fastpic.ru/big/2014/0...54d3eca330ca.jpg
http://i67.fastpic.ru/big/2014/0711/02/7e4cd0bb6830b9e03a4b562df8414802.jpg
Я уже подумал, что неплохо бы использовать шаговые двигатели, после того как посмотрел тему, где Петр Киселев показывал своих роботов но в магазине, где я затариваюсь эти двигатели по цене от 1000 рублей, дороговато выходит, поэтому помучаемся с энкодерами |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 12 Июля, 2014 - 08:01:54
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Механик пишет:Я уже подумал, что неплохо бы использовать шаговые двигатели
Применение ШД считаю хорошей мыслью! Но есть там и недостаток - маленькая скорость перемещения. Можно, конечно, найти скоростные ШД, но там сразу цена отпугивает.
Мотор-редукторы на ШД в инет-магазинах можно приобрести по 150 р с бесплатной пересылкой. Правда потом придется чуть поработать с колесами.
Есть идея, на мой взгляд, интереснее. Она уже реализована! Принтер! Плоттер! Согласен, что не художники, но можно взять эту идею и сделать подвесную конструкцию, парящую над ватманом...
А проскальзывание колес по бумаге... О-о-о, это ТА еще проблема! И краски не используешь, колеса все смажут.
А подвеска многое решает! |
| |
|
| Петр Киселев |
Отправлено: 12 Июля, 2014 - 17:52:28
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Ну насчет тросовой подвески, я, конечно, пошутил. Извини! А вот по поводу подвесного трехмерного принтера - вполне серьезно. и воплотить в жизнь этот проект реально. И не очень затратно. Основа - два б/у матричных принтера (помнится покупал их по 300 р). Вот тебе оси Х и Y. Ось Z для карандаша, шариковой, а лучше гелевой ручки просто делается из подходящего механизма CD или DVD приводов.
Подобных конструкций в инете полно.
В неделю с прохладцей можно сделать, упираясь и потея - за день!
Настоятельно советую!
А потом программируй!
Очень хочется увидеть ваши совместные с роботом картины!
(Добавление)
Да, еще кое-что!
Подтверди свой НИК, организуй четвертую ось, сделай карусель! Вот это будет вещь! |
| |
|
| Механик |
Отправлено: 03 Ноября, 2014 - 18:03:09
|
Полковник
Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Апр. 2014
|
Всем привет!
После долгого перерыва продолжаю развивать мысль о роботе-художнике.
Для начала, несколько слов о предыдущей модели:
Я всё таки установил на него энкодеры. Были они механические. Подключались к одному микроконтроллеру Atmega8, как ,впрочем, и контроллеры моторов с ШИМ регуляторами и никак не мог я организовать правильную работу с энкодерами! С одним вроде получилось, но дребезг мешал питание проседало, а когда второй подключил, то, как мне кажется, микроконтроллер не успевал прерывания обрабатывать и/или пропускал некоторые...Короче, намучился я...Ну и отложил дело....
Вот как это выглядело:
http://i-fotki.info/17/266e2cb6b...7685019.jpg.html
http://i-fotki.info/17/f47d4e2bffa8b76d94164b41384d1f925ee788197685051.jpg.html
С тех пор прошло много времени, и я всё же решил развивать проект.
В этот раз, решено было использовать три! микроконтроллера. ATmega8-центральный, управляет всем роботом, в нём заложена программа рисунка, он управляет двумя AТtiny13-бортовыми микроконтроллерами, которые управляют драйверами двигателей и получают информацию о положении колёс от оптического энкодера...ОЙ! слишком много в одном предложении, обо всё по порядку:
Вот фото платы робота, на ней я постарался подписать все наиболее важные компоненты.
http://i-fotki.info/17/f09da5cf6...7685396.jpg.html
Микроконтроллер ATmega8-центральный, в нём, как уже сказано выше, содержится информация о рисунке, который нужно рисовать. Он связан с каждым бортовым микроконтроллером двумя проводками. Один идёт на вход прерывания меги8, другой на прерывание бортового микроконтроллера. По этим проводкам центральный микроконтроллер даёт команду к началу выполнения программы бортовыми контроллерами, определяет направления вращения мотора и получает информацию о законченности выполнения алгоритма.
Бортовые микроконтроллеры связанны с оптическими энкодерами(самодельными) и драйверами моторов на Н-мостах:
http://i-fotki.info/17/e6dafa32a...7686269.jpg.html
Энкодеры состоят из светодиода и фототранзистора, подключённый к транзисторному ключу и связанному с бортовым микроконтроллером. Когда поступает сигнал о начале выполнения алгоритма, то ATtiny13 поворачивает колесо в нужную сторону, пока не перешагнёт через одно состояние фототранзистора. Например: засвечен-не засвечен-засвечен или не засвечен-засвечен-не засвечен.
Вот фото этой конструкции:
http://i-fotki.info/17/bbf5904ed...7686511.jpg.html
Белые бумажечки - экраны, для защиты энкодера от внешних источников света.
http://i-fotki.info/17/b8cc96fed...7686572.jpg.html
Питается всё от 4-х батареек типа АА, но напряжение проседает при работе сразу двух двигателей под нагрузкой, микроконтроллеры зависают. так что нужно разделять питание.
Программа есть, она протестирована, но ничего путного пока не нарисовал, поэтому пока что без видео.
Ну и на последок:
фото с разных ракурсов:http://i-fotki.info/17/a359eafc40e2073bb933a1aee8335a915ee788197686774.jpg.html
http://i-fotki.info/17/23fec4488...7686813.jpg.html
схема робота:
http://i-fotki.info/17/cfbc2e115...7686862.jpg.html
Ну и концепт арт
http://i-fotki.info/17/8a2afcfe1...7686975.jpg.html
Спасибо за внимание! |
| |
|
|
| Поиск в теме | Версия для печати |
| Страниц (2): [1] 2 » |
| « Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
   |
|
|
|
...например, машину 
