Описание: Продолжение |
Поиск в теме | Версия для печати |
Петр Киселев |
Отправлено: 24 Апреля, 2014 - 22:11:44
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Ты прав! Опытным путем, начиная от 1 сек. Уменьшая время. и думаю где-то на 0,4-0,3 остановимся. Количество импульсов - единицы. На перфорированном кругу их 20. Можно поставить колесо от мышки, там отверстий больше, но крепить на вал мотора будет трудновато.
morokoriss пишет:По поводу ПИД. Оптопары на прерывания вешаем, так? Каков период проверки подсчёта оптимален? Наверно надо подбирать исходя из скорости конкретного шасси?
Не понял, что это значит? Ведь, как я понял, с датчика скорости будут идти два сигнала: цифровой и аналоговый. Какой нужно и бери! |
|
|
Петр Киселев |
Отправлено: 26 Апреля, 2014 - 08:27:37
|
Гуру
Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012
|
Ребята! Доброе утро или доброе время суток!
Мы с некоторыми заинтересованными лицами чуть затронули тему "Навигация робота в пространстве". Во! Как здорово и даже немного пугающе звучит!!
А что, это так и есть! Ведь возникла необходимость стабилизировать работу далеко не совершенных механизмов робота - его мотор-редукторов. Года четыре назад, когда я использовал для перемещения робота, то использовал шаговые двигатели. Точность прихода в заданную точку была +/- 3 см. Нас это тогда устраивало. Устроило бы и сейчас. Тогда маршрут был такой: СТАРТ - 50 см хода - поворот на 90 град влево - 250 см пути - поворот на 90 град вправо (влево) - 100 см хода - СТОП.
Студенты легко составляли такого рода программы и реализовали их. Правда колеса в то время были с пластиковыми шинами (от магазинных тележек) и приходилось на них натягивать резиновые кольца от велосипедных камер, и хорошо промывать пол на участке маршрута. Извиняюсь за многословие!
Главное, что обеспечивало такую точность - шаговые двигатели! Главный недостаток, очень маленькая скорость! 4-5 см/сек. Повысить частоту до 400 Гц (у нас она была 100-120) удалось только дважды. WinStepper (в этой программе мы работали) редчайше давал возможность повышать частоту до 400-500 Гц. Причину до сих пор не знаю.
Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500?
Ребята, кто работал с ШД, откликнитесь и просветите меня по этому вопросу.
Если удастся с Ардуино решить вопрос по частоте, то может придется вернуться к ШД и, используя современные колеса, получить возможность быстрого и точного прохождения маршрута. В этом случае вопрос с навигацией для робота частично будет решен!
Это пока один из вопросов. Ваши соображения! Жду!(Отредактировано автором: 26 Апреля, 2014 - 08:30:25) |
|
|
mihail |
Отправлено: 10 Мая, 2014 - 13:52:23
|
Гуру
Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010
|
Predator пишет:статью о ПЛИС и шаговиках писать Если есть время и желание, пишите. Я обязательно прочту. Только не размещайте на всяких странных файлообменниках. Посмотрите https://disk.yandex.ru/ Удобная штука.
Петр Киселев пишет:Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500? Может. 500 Гц для ардуино далеко не предел. Но еще следует учесть возможности драйвера шаговика.
morokoriss пишет:не работал с ШД, не могу ничего сказать, Сам жду грамотных ответов)
http://www.digit-el.com/files/ar...s/step/step.html |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (22): « 1 2 3 4 [5] 6 7 8 9 ... » В конец |
« Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|