роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (22): « 1 2 3 4 [5] 6 7 8 9 ... » В конец    

> Описание: Продолжение
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Ты прав! Опытным путем, начиная от 1 сек. Уменьшая время. и думаю где-то на 0,4-0,3 остановимся. Количество импульсов - единицы. На перфорированном кругу их 20. Можно поставить колесо от мышки, там отверстий больше, но крепить на вал мотора будет трудновато.
morokoriss пишет:
По поводу ПИД. Оптопары на прерывания вешаем, так? Каков период проверки подсчёта оптимален? Наверно надо подбирать исходя из скорости конкретного шасси?

Не понял, что это значит? Ведь, как я понял, с датчика скорости будут идти два сигнала: цифровой и аналоговый. Какой нужно и бери!
 
 Top
killgur Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  



Петр Киселев пишет:
Мне кажется, надо измерять и корректировать скорость вращения моторов и от этого идти дальше. Но при этом обязательно возникнет вопрос поворотов. Как тут быть?
(Добавление)
При поворотах тоже необходима коррекция скоростей моторов. Хотя повороты можно делать одним двигателем.



считать пора уже начинать... это же просто сложение и вычитание
по факту тот же шим но управляемый по закону - в зависимости от заданой требуемой скорости автомат сам себя в нее устанавливает для этого считаем отдельно частоту вращения с энкодеров и периодически читаем ее сравнивая с заданной и.т.д.

например раз 20 отверстий то по 21 импульсу считываем таймер и смотрим скока там в минуту секунду пишем частоту в переменную а таймер сохраняем до следующего 21 импульса

где то в другом месте программы сравниваем с заданной и вносим изменение в шим

возможно даже просто П регулирование т-е прибавление в шим разности между требуемой и действительной частотой вращения помноженной на какой то подобранный коэффициент масштаба.
поворот тоже не проблема ну установить половину от скорости на одном из колес и повернет или направление изменить если танковая схема

(Отредактировано автором: 25 Апреля, 2014 - 02:01:17)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Повороты можно делать, как предлагает killgur, на половинной скорости, а сравнивать их по модулю, исключая направление.
Сегодня мои студенты Роман и Иван пытались подогнать мой скетч (длинющий такой) подбирая времена проезда по прямой и поворотов. Чушь полная! Скорость приличная, а мощи никакой! В общем - ерунда! Без датчиков скорости и ШИМ не обойтись!
Скорей бы приходили датчики скорости!
 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Во время поворотов можно вобще таймеры рубить и ничего не считать?
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



morokoriss пишет:
Во время поворотов можно вобще таймеры рубить и ничего не считать?

Ну, не уверен! Здесь тоже может быть увод в сторону более сильного мотора. Мне кажется надо поворачивать обоими моторами и их синхронизировать.
Вообще необходимо проводить синхронизацию моторов на всем пути и работать обоими моторами непрерывно! Считать скорости по абсолютным значениям (без различия в какую сторону они крутятся).
(Добавление)
И ШИМ применять обязательно!
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Ребята! Доброе утро или доброе время суток!
Мы с некоторыми заинтересованными лицами чуть затронули тему "Навигация робота в пространстве". Во! Как здорово и даже немного пугающе звучит!!
А что, это так и есть! Ведь возникла необходимость стабилизировать работу далеко не совершенных механизмов робота - его мотор-редукторов. Года четыре назад, когда я использовал для перемещения робота, то использовал шаговые двигатели. Точность прихода в заданную точку была +/- 3 см. Нас это тогда устраивало. Устроило бы и сейчас. Тогда маршрут был такой: СТАРТ - 50 см хода - поворот на 90 град влево - 250 см пути - поворот на 90 град вправо (влево) - 100 см хода - СТОП.
Студенты легко составляли такого рода программы и реализовали их. Правда колеса в то время были с пластиковыми шинами (от магазинных тележек) и приходилось на них натягивать резиновые кольца от велосипедных камер, и хорошо промывать пол на участке маршрута. Извиняюсь за многословие!
Главное, что обеспечивало такую точность - шаговые двигатели! Главный недостаток, очень маленькая скорость! 4-5 см/сек. Повысить частоту до 400 Гц (у нас она была 100-120) удалось только дважды. WinStepper (в этой программе мы работали) редчайше давал возможность повышать частоту до 400-500 Гц. Причину до сих пор не знаю.

Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500?

Ребята, кто работал с ШД, откликнитесь и просветите меня по этому вопросу.

Если удастся с Ардуино решить вопрос по частоте, то может придется вернуться к ШД и, используя современные колеса, получить возможность быстрого и точного прохождения маршрута. В этом случае вопрос с навигацией для робота частично будет решен!

Это пока один из вопросов. Ваши соображения! Жду!

(Отредактировано автором: 26 Апреля, 2014 - 08:30:25)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Дорогие роботостроители и вообще все хорошие люди!

Поздравляю всех вас с Днем Победы!

Желаю здоровья, счастья, творческих успехов и мирного неба!
 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Спасибо Пётр! Всех с победой!
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Датчики скорости еще не пришли.
Сейчас собираю инфу по работе с ШД. Планирую на них сделать опытный робот и проверить на нем прокладчика маршрутов. Не начинал эту работу сам, так как хотелось подключить своих студентов. Вплотную займемся когда приедем с Московского форума IT-START. Мои ребятишки собираются там выступить, но, наверно, не удастся. А жаль! Хотелось бы.
(Добавление)
Петр Киселев пишет:
Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500?

Ребята, кто работал с ШД, откликнитесь и просветите меня по этому вопросу.


Две недели прошло и тишина. Никто не откликнулся. Придется самому эти вопросы разруливать! Что ж, активность на нуле!
 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Признаюсь честно, не работал с ШД, не могу ничего сказать, Сам жду грамотных ответов) Инетерсно, так как завалялось пару движков на полке.
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



а скоро надо запускать?
http://myrobot.ru/articles/plis_begin.php
следующая статья может быть о том как запустить на этом шаговики, и на частотах до ... 50МГц, тут уже сколько сам шаговик потянет....
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Predator, спасибо за информацию по ПЛИСам!
Как ностальгией пахнуло!
Лет сто тому назад со своим старшеньким сыном (он тогда учился у нас в техникуме) собирали один прибор на жестко-программируемой логике. Задействовали срабатывание до 8 различных устройств по произвольно задаваемым восьми временным интервалам. На переднюю панель выводилась матрица-программатор 8х8. На выставке этот стенд принес ему бронзовую медаль.
Потом я понял, что перспектива за программируемыми МК и МП и перестал возиться с устройствами типа ПЛИС.
P.S. Да и цена современных ПЛИС меня прилично облаяла! Жуть
 
 Top
Predator Супермодератор Post Id


Супермодератор


Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012  



ну у ПЛИС своё применение - например можно в маааленькой CPLD-шке (за 10$) запустить управление например 8-ю шаговиками а контроллером только и делать, что скорость каждого передавать, при этом иметь ядреную частоту импульсов (50 МГц это я конечно загнул, но 10 вполне), и даже больше- можно оставить CPLD-шке контроль энкодеров.
вместе с контроллером за 5$ можно получить результат как от контроллера за 50$...
но основное применение ПЛИС - конечно-же ЦОС- но там чипы за килобакс и дальше.
так что, статью о ПЛИС и шаговиках писать или успеет?
 
 Top
mihail Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1065
Дата рег-ции: Март 2010  



Predator пишет:
статью о ПЛИС и шаговиках писать
Если есть время и желание, пишите. Я обязательно прочту. Только не размещайте на всяких странных файлообменниках. Посмотрите https://disk.yandex.ru/ Удобная штука.

Петр Киселев пишет:
Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500?
Может. 500 Гц для ардуино далеко не предел. Но еще следует учесть возможности драйвера шаговика.

morokoriss пишет:
не работал с ШД, не могу ничего сказать, Сам жду грамотных ответов)

http://www.digit-el.com/files/ar...s/step/step.html
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



mihail пишет:
Может Ардуино позволить частоту подачи импульсов на ШД довести хотя бы до 500?
Может. 500 Гц для ардуино далеко не предел. Но еще следует учесть возможности драйвера шаговика.


Спасибо, mihail, за хорошие сведения и надежду, что имеющиеся у меня ШД с редукторами смогут потянуть мой (наш!) робот с прокладкой заданного маршрута!
Остается решить проблему с запуском шаговиков.
 
 Top
Страниц (22): « 1 2 3 4 [5] 6 7 8 9 ... » В конец
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru