роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »   

> Описание: По Ардуино и шилдам к этим платам возникает много вопросов. Хотелось бы по-взможности все их объединить в данной теме.
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



Петр Киселев пишет:
Под каким углом ставить SR-04? Градусов 30,

Относительно чего?
 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



По поводу маяков: Проще всего можно сделать как делают обычно в промышленных роботах-пылесосах, на базе стоит ИК-светодиод, а на самом роботе ИК-фотодиод в длинной непрозрачной трубке направленной точно вперед. Алгоритм поиска донельзя прост: робот почувствовав опасное снижение напряжения в бортовой сети начинает вращаться вокруг своей оси. Как только фотодиод через трубочку засечет базу, он перестает вращаться и едет вперед, точно к базе(в крайнем случае, при потере маяка повторяет процедуру)
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Роботов пишет:
По поводу маяков: Проще всего можно сделать как делают обычно в промышленных роботах-пылесосах, на базе стоит ИК-светодиод, а на самом роботе ИК-фотодиод в длинной непрозрачной трубке направленной точно вперед. Алгоритм поиска донельзя прост: робот почувствовав опасное снижение напряжения в бортовой сети начинает вращаться вокруг своей оси. Как только фотодиод через трубочку засечет базу, он перестает вращаться и едет вперед, точно к базе(в крайнем случае, при потере маяка повторяет процедуру)

Идея верная, но не так все просто. Сигнал надо модулировать; будут мешать отражения и препятсвтия. Точно в базу по такому маяку приехать - это проблема.
 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



elmot пишет:
Идея верная, но не так все просто. Сигнал надо модулировать; будут мешать отражения и препятсвтия. Точно в базу по такому маяку приехать - это проблема.

Приезжают, и ещё как Подмигивающий Просто яркость светодиода выбирается такой, что бы робот его видел не дальше 2-3 метров, и на отраженные сигналы не реагировал. Во всяком случае у QQ-2 именно так. Где-то на робофоруме обсуждалось...
http://roboforum.ru/forum90/topi...380.html#p144273

(Отредактировано автором: 13 Января, 2014 - 22:49:15)

 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Если поставить SR-04 градусов 30 например к полу, то отраженный сигнал уйдёт градуслв на 30 в потолок и не примется обратно. Поэтому чтобы страховаться от наклонных препятствий необходим ИК дальномер, как не крути. Не знаю про 30 а вот наклонную поверхность в 45 градусов точно не видит, сам проверял лично. Физика, угол падения и.т.д. Еще хуже звукопоглощающие поверхности.
 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Как видно из этого замечательного рисунка, 30 градусов это максимально эффективный угол обзора, т. е. по 15 градусов на сторону относительно центра. Но этого маловато.
(Добавление)
Именно поэтому его часто ставят на 2х сервах для поворота в обеих осях. А тупо пялящийся вперёд он не сильно информативен.
Прикреплено изображение
HC-SR04_polar_pattern.png

(Отредактировано автором: 14 Января, 2014 - 07:42:32)

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Направление - четко вперед. Про градусы: я имел в виду +- 15 градусов (= 30).
УЗ-сенсоры ставить только для реакции на препятствия.

Теперь про маяки.
ИК-светодиод. Но ведь у него излучение должно быть не по полусфере? Или это не особо критично и допуски особо не влияют?

morokoriss, что это за рисунок? Что на нем?
 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



Петр Киселев пишет:
Теперь про маяки.
ИК-светодиод. Но ведь у него излучение должно быть не по полусфере? Или это не особо критично и допуски особо не влияют?

Можно поставить несколько светодиодов, направив их веером. Но обычно база стоит у стенки, и её хорошо видно со всего помещения, поэтому достаточно обычно одного.
Петр Киселев пишет:
УЗ-сенсоры ставить только для реакции на препятствия.

IMHO из пушки по воробьям. Данный сенсор предназначен для измерения расстояния до препятствия, он довольно точно, с точностью до сантиметра измеряет расстояние от 30 до 250 см. и использовать его как УЗ-бампер мягко выражаясь, не очень... Проще поставить пару ТСОП и ИК-светодиод, то есть сделать обычный ИК бампер(лучше два, для определения положения препятствия)
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Роботов пишет:
Петр Киселев пишет:
Теперь про маяки.
ИК-светодиод. Но ведь у него излучение должно быть не по полусфере? Или это не особо критично и допуски особо не влияют?

Можно поставить несколько светодиодов, направив их веером. Но обычно база стоит у стенки, и её хорошо видно со всего помещения, поэтому достаточно обычно одного.
Петр Киселев пишет:
УЗ-сенсоры ставить только для реакции на препятствия.

IMHO из пушки по воробьям. Данный сенсор предназначен для измерения расстояния до препятствия, он довольно точно, с точностью до сантиметра измеряет расстояние от 30 до 250 см. и использовать его как УЗ-бампер мягко выражаясь, не очень... Проще поставить пару ТСОП и ИК-светодиод, то есть сделать обычный ИК бампер(лучше два, для определения положения препятствия)

Вообще-то УЗ делается проще тсопа. Учитывая цены в китае на УЗ дальномеры не вижу здесь ни пушек, ни воробьев. С другой стороны, это РАЗНЫЕ датчики, с особенностями. Например, УЗ оч плохо чувствует мех (ковры, котофф, сцобак и тд), а тсоп - плохо чует черные предметы. УЗ имеет широкий луч, и заузить его не удастся. тсоп - еще более широкий, но можно заузить.
 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



elmot пишет:
Вообще-то УЗ делается проще тсопа

Ну согласись, принять сигнал с ТСОП есть/нет, или высчитывать время от посланного до отраженного сигнала у УЗ дальномера, что проще?
 
 Top
elmot Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1141
Дата рег-ции: Дек. 2010  



Роботов пишет:
elmot пишет:
Вообще-то УЗ делается проще тсопа

Ну согласись, принять сигнал с ТСОП есть/нет, или высчитывать время от посланного до отраженного сигнала у УЗ дальномера, что проще?

У меня STM8 аппаратно это делаетУлыбка
А тсопу подавай пачки импульсов и тд
 
 Top
Роботов Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1350
Дата рег-ции: Июнь 2011  



elmot пишет:
У меня STM8 аппаратно это делает

Тема про ардуино Голливудская улыбка
elmot пишет:
А тсопу подавай пачки импульсов и тд

Ну на мой взгляд это проще начинающему программисту.
Хотя повторюсь, это моё IMHO Подмигивающий
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



В принципе, на мой взгляд, не важно, что тема про Ардуино. Главное, чтобы было, по возможности, как можно проще (и дешевле) в изготовлении и программировании! Вот здесь и дойдем до истины, что лучше для большинства!
Я пробовал и STM (с elmot), и Ардуино (самостоятельно). С точки зрения дилетанта, с Ардуино проще работать. Там берешь из библиотеки подходящие скетчи, объединяешь их, подгоняешь под себя родного, под свои нужды, и вперед!
С STM-кой без elmot не двинулся ни на шаг!
Хотя, по сравнению с Ардуиной и ее шилдами STM - такая прелестная капелюшка, что просто душа пела! И дешевле в два раза!

Так что давайте затрагивать любую электронику, любые "мозги".
 
 Top
morokoriss Post Id



Генералиссимус


Сообщений всего: 697
Дата рег-ции: Нояб. 2011  



Это диаграмма направленности SR-04
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Я так и предполагал. Спасибо!

Я думаю поставить УЗ-сенсор на серву, которая будет двигать его вправо-влево на 10-15 градусов. Режим подберу опытным путем или кто-нибудь его подскажет.
Надеюсь одна проблема решена.

Теперь переключаемся на маяки.
Итак, ИК-светодиод.
На какую марку посоветуете обратить внимание?
 
 Top
Страниц (4): « 1 [2] 3 4 »
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru