роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (2): [1] 2 »   

> Описание: Каждый из нас мастер в какой-то определенной области. Призываю объединиться и реализовать их в делах!
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Дорогие коллеги роботостроители!
Предлагаю объединить наши творческие и технические возможности с целью получения законченных результатов в своих задумках, помочь коллегам мыслями, материалами, деталями и прочим, то есть всем тем, что имеется в избытке и пригодно для взаимовыгодного обмена.
(Добавление)
Начну с себя.

Закончил работу над 4-х колесным роботом-внедорожником. Начинаю работу над усложненным роботом на 6-ти колесах с независимой подрессоренной подвеской всех движителей. Планирую использовать колеса 125 мм, а мотор-редукторы - элитные 77 об/мин.

Материалы на изготовление такого "монстра" у меня есть и даже в избытке.
Могу предложить обмен: от меня - изготовление всего корпуса (без колес и мотор-редукторов) на электронику с программой движения.
Жду встречных предложений!

С уважением, Петр Киселев.
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Чем смогу помогу.
Давно хочу сделать качественный вездеход.

Кстати именно такие колеса и именно такие редукторы у меня есть (уже год как лежат) в количестве четырех комплектов.

Время от времени пробую собрать прототип шасси на независимой подвеске из хлама. Просто чтобы понять как будет лучше.

Проблема у меня с амортизаторами. Петр может подскажете как и из чего лучше их сделать ?

Помнится я показывал вам шестиколесное шасси. Так вот хочу сделать нечто подобное , только на четырех колесах. Шесть слишком много. Хотя ...

Терзает меня один вопрос.

Допустим.

Имеем два одинаковых четырехколесных шасси . Разница только в том что одно из них 4вд а другое 2вд.Вес , размер , моторы , колеса ,условия испытаний и т.д. одинаковые.

Логично предположить что 4вд будет потреблять ток в двое больше чем 2вд.
Но , каждый из моторов 4вд будет нагружен меньше чем в 2вд т.к. один и тот же вес распределяется на 4 мотора. Соответственно потребляемый ток каждого из моторов будет меньше чем на шасси 2вд.
Отсюда вопрос : Какой вариант экономичнее ? насколько линейной/нелинейной будет эта зависимость ? Даже если не принимать во внимание токи холостого хода.

Вот как то так.
(Добавление)
Теория.

Моторредукторы 77RPM от dvrodot потребляют 150мА на холостом ходу. Это минимальный ток. В клине - 5А (это так , к слову).

Предположим что шасси 2вд будет потреблять в целом 1А. Из них 150+150мА=300мА это токи холостого хода (от них никуда не денешься).

Ток нагрузки 1А-300мА=700мА (350мА на каждый мотор).

Теперь из этого посчитаем ток для шасси 4вд.

Т.к. нагрузка на кождый мотор уменьшилась в двое , то будем считать что ток (нагрузочный) сократился на столько же.

из этого
350мА /2=175мА нагрузочный ток каждого мотора в шасси 4вд

175*4=700мА общий нагрузочный ток.

700+(150*4)= 1300мА - общий потребляемый ток шасси 4вд.

Т.е. при удвоении количества моторов ток вырос лишь на 30-35%

Ну и насколько это близко к реальности ? У кого какое мнение ?
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Попробую ответить.
1. Разные моторы - это уже плохо! Сегодня получил из ДВ два колеса 125 мм и два мотора 77 об/мин. Проверил. Один крутится заметно легче и лучше второго. Уже плохо! Как будут вести себя на ходу - завтра узнаю.
Моторы должны быть одинаковыми. Конечно, коллекторные постоянные чуть согласуются друг с другом по тяге, но вот полностью ли? Наверняка будут проскальзывания и паразитные броски токов.
Это вопрос!
Я таким подбором моторов или колес с различными диаметрами не буду. Мне проще, с легкой душой снимаю что надо со старого робота и вперед! (Конечно, жаль, но и денег тоже!)
nestandart пишет:
Помнится я показывал вам шестиколесное шасси.

Что-то не помню! К своему стыду! Ссылку дайте, пожалуйста!
В восхищении был от вашего гусеничного! Шедевр!!!
Сверебит в руках и мыслях сделать форму для траков. Как на БТР. Но столько задумок, что просто не знаю как быть.
2. С желтыми моторами связываться пока не собираюсь. Два рассыпались, ну их!
3. Считаю оптимальным мотор-редуктор из элитной группы на 6В и 77 об/мин.
4. Ток у внедорожника будет скакать и прилично! Обязательно встанет вопрос по аккумуляторам! (Моя "ахиллесова пята".) Многое зависит от завтрашних испытаний.
Почитал про подобные роботы в roboforume. Там такие моторы! И горят!! 3 и более А кушают!
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Цитата:
Что-то не помню! К своему стыду! Ссылку дайте, пожалуйста!

Не мое шасси, заводское. Я вам на него ссылку давал.

Цитата:
Ток у внедорожника будет скакать и прилично! Обязательно встанет вопрос по аккумуляторам!


По драйверу тоже вопрос. При токах от 1.5А считаю целесообразным использовать драйвер на реле и мосфете (для ШИМа). Это плюс 100-150мА на каждый мотор.

Цитата:
Конечно, коллекторные постоянные чуть согласуются друг с другом по тяге, но вот полностью ли? Наверняка будут проскальзывания и паразитные броски токов.


В небольших пределах можно уровнять скорость ШИМом.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



nestandart пишет:
Проблема у меня с амортизаторами. Петр может подскажете как и из чего лучше их сделать ?

Я амортизаторы собираюсь делать рессорного типа . Пластины буду набирать из пластинчатой бронзы. Поставлю эти рессоры на средние колеса. Применю там резиновые ограничители.

Задний прицеп (буду так его называть) планирую связать с центральным отсеком тягами из пружин. Купил парочку дверных пружин. Вот из них и буду городить!

Корпуса, там где не разборная конструкция, собираюсь применить клепки.

Сейчас продумываю передок. Кое-что там тоже буду клепать. По мере изготовления деталей и узлов буду их выставлять на всеобщее обозрение. Может услышу конструктивную критику и дельные предложения. Хотелось бы!
(Добавление)
nestandart пишет:
Не мое шасси, заводское. Я вам на него ссылку давал.

Понятно! Вот о чем речь.
Очень хорошее шасси!
Продумывал пружинную связь между одноименными бортовыми движителями, но что-то там у меня ускользает и не прорисовывается. Что-то не нравятся мне поперечные колебания. Боюсь, колеса будут соскакивать! Может еще вернусь к этой мысли!
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Дверные пружины это сильно.
Меня интересует система подвеса колеса. А так же возможность регулировки. Чтобы при движении не смещались оси колес.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



nestandart пишет:
В небольших пределах можно уровнять скорость ШИМом.

Можно, конечно, просчитать и ШИМом несколько уравнять токи и скорости. Но не хотелось бы этой головной боли. Ведь придется датчики тока ставить. Или я ошибаюсь? Это такая цепочка потянется! Тем более, что ты писал об экономичности!
Я поставлю одинаковые моторы и пусть они сами уравнивают свои разные моменты и усилия! Пусть тоже трудятся! Голливудская улыбка
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Цитата:
Ведь придется датчики тока ставить.

Совсем не обязательно. Можно и на глаз настроить. Плохо то что при снижении ШИМа , а фактически питающего напряжения мотор потеряет в тяге. По этому злоупотреблять такой регулировкой нельзя.
 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



nestandart пишет:
Дверные пружины это сильно.
Меня интересует система подвеса колеса. А так же возможность регулировки. Чтобы при движении не смещались оси колес.

Пружины диаметром 18 и 20 мм.
Рессоры одним концом будут жестко закреплены (привернуты двумя винтами, бронза сверлится нормально). Второй конец - просто в свободном упоре. Внизу и вверху резиновые ограничители хода рессор, чтобы гасить большие толчки.
К главному листу рессоры будет крепиться угольник с мотор-редуктором. Этот центральный узел будет закреплен и пропаян. С ним ожидается возня! Подбор ширины, длины, количества листов.
И чего это сутки не резиновые?!
Заднюю часть моторов (а скорее всего хвост уголка) помещу в мягкую пористую резину. Уголок буду делать сам нужной длины. Либо закреплю на пружинистой планке.

(Отредактировано автором: 05 Ноября, 2013 - 22:10:57)

 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



т.е. задняя часть мотора будет закреплена на шарнире ?
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Что то вроде этого ?
Прикреплено изображение
123.JPG

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



Похоже, но наоборот. У меня крепление будет внизу. Корпус закрытого типа. Мост крепится к дну - легче делать и прочнее конструкция. Сталь тонкая.
В моем креплении мотор-редуктора есть "-". Все усилие идет на два винта М3, причем, расположенных по горизонтали. Надо будет что-то додумывать! Скорее всего упрочню дополнительным кольцом или хомутом.
nestandart пишет:
т.е. задняя часть мотора будет закреплена на шарнире ?

На мой взгляд, этого делать нельзя, так как там все слабова-то. Хомут в районе редуктора! Мотор не трогаю. Хомут с прокладкой.
(Добавление)
Думаю, что сделаю не шарнир (дополнительная сложность), а просто пружинистая пластина, привернутая к корпусу, к дну. Один винт и все дела. Ну, может еще понадобится стойка или прокладка.
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Цитата:
Думаю, что сделаю не шарнир (дополнительная сложность), а просто пружинистая пластина, привернутая к корпусу, к дну. Один винт и все дела. Ну, может еще понадобится стойка или прокладка.



Т.е. в этом случае рессоры будут не нужны ?

Мне тут мысля пришла по поводу амортизаторов.

Сейчас нарисую. Черчу в сплане так что подождите минут 20.
 
 Top
nestandart Супермодератор Post Id



Супер-модератор


Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010  



Вот. Есть возможность настройки жесткости и хода.
Прикреплено изображение
644C~1.JPG

 
 Top
Петр Киселев Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2397
Дата рег-ции: Окт. 2012  



В принципе, можно обойтись и одной перпендикулярной ходу рессорой. Ты правильно схватил мою задумку. Многое зависит от материала этой пластины. У меня бронза тонковата! 0,3-0,4 мм. Есть прекрасная пружинистая сталь, но не сверлится! Было у меня победитовое сверло 3 мм, но куда-то делось. Типичный русский! (из анекдота с шариками)
Можно попробовать сверлить с проработкой керном, но возня та еще! Попробую купить, как говорят - "очень крепкое сверло". 3 мм 70 р. И цена - крепкая!
Помудрю и по-колдую с углами заточки сверл.
 
 Top
Страниц (2): [1] 2 »
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru