роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (15): « 1 2 3 [4] 5 6 7 8 9 ... » В конец    

> Описание: чужие шишки лучше своих.
Romeo8044
Отправлено: 08 Ноября, 2013 - 16:36:44
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Устойчивость не проблема, т.к. аккум весит 80% всей массы и он у самой земли, плюс при езде буду тележку опускать...
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 08 Ноября, 2013 - 18:19:03
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Ну а теперь в чем загвоздка? Какие еще проблемы, если все продумал?
(Добавление)
Тележку опускать нельзя! Иначе равномерного распыла воды не получится и вся эта возня с роботом пойдет насмарку. Центр тяжести при подъеме распылителей наверх изменится незначительно, если предусмотреть нижнее расположение емкостей с водой.

(Отредактировано автором: 10 Ноября, 2013 - 18:58:38)

 
 Top
creator
Отправлено: 08 Ноября, 2013 - 18:44:09
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 23
Дата рег-ции: Окт. 2013  





согласен что опускать тележку не нужно, вполне пойдет жеская подвеска и ровномерный плавный ход.
 
 Top
Romeo8044
Отправлено: 09 Ноября, 2013 - 14:30:49
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Примерный эскиз, просто чтоб поняли что опускать и почему не красиво:
Пож. предложите вариант по интересней Грустный
Прикреплено изображение
1.JPG

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 10 Ноября, 2013 - 18:32:13
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Можно использовать профильную трубу квадратного или прямоугольного сечения. По весу будет легче 4-х стоек. Жесткости достаточно и смотреться будет лучше.

Еще симпатичнее была бы телескопическая, но там возни больше. Хотя и не очень. Основу можно взять от складного телескопического удилища. Звенья взять через одно. Будет ступенчато сужаться. А по весу выигрыш будет ощутимый!
Порисуй и посмотри варианты. Желательно в масштабе.
(Добавление)
Телескопическая штанга будет основная поддерживающая. Две легкие трубки (или одна профильная) предназначены для перемещения по вертикали твоего подвесного модуля.

Есть еще вариант.
Склепать клепальником натяжными клепками сходящиеся два "П"-образных оцинкованных строительных профиля. Получится симпатичная, легкая конструкция. Низ ножницами разрежешь по 20 мм и загнешь на стороны. Получится площадка для крепления каждого профиля тремя винтами. Стоить будет копейки! И вид достойный.
 
 Top
Romeo8044
Отправлено: 10 Ноября, 2013 - 19:21:59
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Ну, опоры я сделаю из 6-ти П-образных профилей - получится 3 лёгких и прочных трубы по ним и буду кататься....у меня вопрос в другом, как правильно подобрать двигатель (возможно шаговый), чтоб он мне 1 кг веса мог поднять... причём если он шаговый то я смогу понять на какую высоту его понял, зная кол-во шагов.
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 10 Ноября, 2013 - 20:54:44
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Средний ШД от матричного или струйного принтера, наматывая рыболовную леску 0,5-0,6 мм на вал 8-10 мм диаметра легко потянет 1 кг и более.
 
 Top
Romeo8044
Отправлено: 10 Ноября, 2013 - 21:55:33
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Спасибо вам за совет, но мне важнее два аспекта: Первый - какой параметр у ШД смотреть чтоб правильно выбрать и Второй - я так понимаю что у ШД нудно предложить определённую силу тока чтоб он повернулся на шаг, т.е. вопрос вот в чём он разматываться будет когда ток от ШД отключен? И все же если питаться буду от автом-го аккумулятора то как правильно выбирать ШД по каким параметрам?.
 
 Top
creator
Отправлено: 11 Ноября, 2013 - 11:14:37
Post Id



Лейтенант


Сообщений всего: 23
Дата рег-ции: Окт. 2013  





нет ШД работает по другому принципу, обычно на шаговый двигатель ток подается постоянно, только меняются выхода в зависимости какой шаг нужен
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 11 Ноября, 2013 - 19:09:37
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Многое зависит от того, что за программу управления вы будете использовать.
Когда включаете питание ШД, то он замирает и его трудно стронуть. Ток получается в зависимости от напряжения и сопротивления обмоток ШД. Его легко посчитать по закону Ома. Главное подобрать такое напряжение, чтобы оно было оптимальным. Достаточным для стабильной работы и не перегревало бы ШД.
Какую частоту задаете, сколько времени вам нужно для непрерывной работы и т.д.
 
 Top
fortekom
Отправлено: 11 Ноября, 2013 - 20:46:21
Post Id


Маршал


Сообщений всего: 148
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Я конечно новичок, просто скажу своё мнение.
Если телега весом в 25 кг, то кр.момент должен быть максимальный кр.момент+ 50%, то есть движки должны тянуть как минимум 25+12,5=37,5кг
Расчеты движков тут - http://robototehnika.ru/content/articles/1120/
К примеру жигули на 1 скорости сможет сдвинуть груженную тракторную тележку, но вопрос - как долго жигули проработает при максимальной нагрузке?

Бюджет слабоват.
Я бы купил детский электромотоцикл или мотор(ы) с такого агрегата. Они как раз на 15 -30 кг расчитаны.
(Добавление)
И ещё добавлю - Если использовать несколько движков, то надо продумать как их синхронизировать, то есть нужен энкодер как минимум, а то будет кидать то в право, то влево. На шаговых движках проблема решается, но это дорого.
(Добавление)
Вот готовая платформа на тех двигателях которые ты выбрал, но там грузоподъемность 10кг - http://dvrobot.ru/shop/i518.DVR_shassi.htm
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 11 Ноября, 2013 - 21:31:21
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2395
Дата рег-ции: Окт. 2012  





fortekom пишет:
К примеру жигули на 1 скорости сможет сдвинуть груженную тракторную тележку, но вопрос - как долго жигули проработает при максимальной нагрузке?

Если коротко ответить на этот вопрос, то довольно долго. Главное усилие - стронуть телегу, ну а уж потом ее тащить требуется треть, а то и меньше, усилия.
Я еще раз повторяю, какие именно ШД потребуются, зависит от скорости перемещения робота. Многое зависит от примененной программы управления. Используемая мной программа WinStepper при максимальной частоте 120 герц (120 импульсов/сек) может крутить вал ШД с частотой 0,6 об/сек. Остальное можешь подсчитать сам.
Тебе надо применять другую программу управления ШД.
ШД в качестве маршевых двигателей малопригодны! Крутить лебедку - еще могут.
 
 Top
Romeo8044
Отправлено: 12 Ноября, 2013 - 09:05:16
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Вес тележки перемещаемой вверх/вниз будет полностью скомпенсирован противовесом двигателю останется тягать только 1 кг.
(Добавление)
Romeo8044 пишет:
Вес тележки перемещаемой вверх/вниз будет полностью скомпенсирован противовесом двигателю останется тягать только 1 кг.

Проблема с этим весом заключается в необходимости блокировать тележку и сползания при неработающем двигателе...Я думал с этим ШД справится.
 
 Top
fortekom
Отправлено: 12 Ноября, 2013 - 17:16:33
Post Id


Маршал


Сообщений всего: 148
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Петр Киселев пишет:

Если коротко ответить на этот вопрос, то довольно долго. Главное усилие - стронуть телегу, ну а уж потом ее тащить требуется треть, а то и меньше, усилия.

Согласен, но теперь представьте, что нужно остановится у каждого дома и тронутся ...
Но это лирика если считать математически, то получаем - 4 двигателя MR37-60, колеса диаметром 8см в сумме дадут момент в 28кг/см, скорость будет 20см в сек (в идеальном состоянии) при этом скорость можно снизить не больше чем на 3% иначе упадет момент ниже 25кг/см,, а это значит маневрировать возможности не будет.
Если колеса взять диаметром 4см то момент будет уже 56кг/см в этом случае скорость можно понижать на 30% то есть от 7 до 10 см в сек
Может я не прав, поправьте.
 
 Top
Romeo8044
Отправлено: 12 Ноября, 2013 - 17:44:23
Post Id



Полковник


Сообщений всего: 76
Дата рег-ции: Окт. 2013  





Про колёса я понял спс. Но хотелось бы услышать как проще реализовать поднятие и опускание тележки вверх/вниз. Вем тележки 1 кг (не скомпенсированный). Да ещё чтоб знать где она находится....
 
 Top
Страниц (15): « 1 2 3 [4] 5 6 7 8 9 ... » В конец
« Делаем роботов »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown