Описание: чужие шишки лучше своих. |
Поиск в теме | Версия для печати |
killgur |
Отправлено: 05 Октября, 2013 - 18:51:33
|
Гуру
Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010
|
Predator пишет:
радиометки это конечно технично, но у них радиус действия великоват, энкодеры тоже полезно, но от проскальзывания колес не помогают. Гораздо лучше метки из черной изоленты на светлом линолиуме налепить, или вообще белые горшки перед черной стенкой искать или .....
Карточки доступа вроде как с вообще нулевым радиусом их надо прям к считывателю прикладывать , а это та же технология плюс она решит раз и навсегда тему куда я попал и что это за куст.
изолента конечно круто но информацию получишь только что добрался до изоленты.
Тогда уж совсем технично это QR код на бумажке напечатанный и к горшку приклеенный но проблема с ценой распознавания. хотя там стаится цель построения ЗД модели листа так что ....
По двигателю, однофазный на 120 Вт , лучше с частотником и хорошим редуктором и можно даже бочки с удобрениями подвешивать на такую тележку будет.
http://sirius-drive.ru/M_series.html
Если троллеи сделать то не надо возить балласт в виде камазовского аккумулятора
Вообщем как ни крути а выходит все равно кран-балка с тележкой
На стену и на балку равномерно наклеена изолента и стоят два датчика на торце балки и по центру тележки
По двум координатам считываемым датчиками стоят эти самые горшки, вобщем довольно унылая картина, но монструозная.(Отредактировано автором: 05 Октября, 2013 - 19:01:04) |
|
|
Vladimir72 |
Отправлено: 05 Октября, 2013 - 21:30:28
|
Великий стратег
Сообщений всего: 193
Дата рег-ции: Май 2012
|
Romeo8044 если твой робот будет двигаться прямолинейно, можно применить датчики
пола перемещение по линии, я когда работал на "Химволокно" это было в 90-х у нас по цеху
катались такие роботы, перевозили нитки из цеха в цех, роботы были импортные. Строили цех немцы, в то время меня это технология удивила, помню станешь на пути робота, он сигналит пока не уйдешь с дороги, дороги у них были вмонтированы в полу приблизительно 1см шириной, что там было вмонтировано я уже не помню, напоминало мне эта полоса вроде металла, роботы были автономны работали по программе, помню была операторская всякие лампочки, оператор видел где находиться робот, я их электрокарами обзывал, иногда шутили, переводили на ручной режим и катались по цеху), были молодыми дурачились.
Я думаю эта идея для твоего робота подойдет, тем более информации хватает.(Отредактировано автором: 05 Октября, 2013 - 21:32:35) |
|
|
Predator |
Отправлено: 06 Октября, 2013 - 10:14:45
|
Супермодератор
Сообщений всего: 1307
Дата рег-ции: Июль 2012
|
о крутящих моментах:
Цитата:9 кг*см - это крутящий момент: если сделать рычаг длинной 1 см, расположить его горизонтально и подвесить грузик массой 9 кг, то он (моторчик) его не уронит, но и не поднимет. т.е. на расстоянии от оси в 1 см разовьёт силу в ~90 Ньютонов.
вспомните 7 класс физики и рычаги... вот эти самые крутящие моменты и показывают произведение силы на длинну рычага (только сила не в Ньютонах, а в КГС). Тоесть при движении длинна рычага у вас будет равна половине радиуса колеса. Максимальная сила, которая будет двигать вашу платформу составит: крутящий момент/радиус колеса. теперь вычесть отсюда силу трения (на мягких резиновых колесах сила трения качения довольно приличная, жесткие будут проскальзывать).Дальше получите ускорение-время разгона....
на мой взгляд 20-25 кг/см * 4 мотор-редуктора должно быть достаточно.
теперь об оборотах:
я так понимаю, что емкости с растениями расположены довольно близко, и если время перемещения от одной к другой составит 5 секунд (или даже 10) вместо 3 - ни на что не повлияет... (кроме веса, размера и потребления двигателей) дальше думаю и без меня всё понятно....
подвижный узел: форсунка, веб-камера.... я так понимаю, что пока закреплены неподвижно и могут только скользить по вертикали. позже возникнет проблема с листьями на потолке...
управление: на мой взгляд ездить по линии и находить горшки по меткам (радио-проксимити, лазерным, QR, или наклейкам из изоленты) самое адекватное решение.
поворот колёс даёт маневреность, все 4 поворотные колеса дают "танковый разворот" при гораздо меньших потерях на боковое проскальзывание... насколько это надо - решать вам.... |
|
|
|
Поиск в теме | Версия для печати |
Страниц (15): « 1 [2] 3 4 5 6 7 8 9 ... » В конец |
« Делаем роботов » |
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
|
|
|
|
|