Здравствуйте уважаемые робототехники!
Вообщем идея такая: ставишь робота на колесиках на стол, он едет до края стола, определяет границы стола, поворачивает определяет следующию границу стола. Вообщем что бы ездил улиткой по столу. Вот схема как он должен ездить. Прикреплено изображение
взять основание, моторчики, редукторы, энкодеры, контроллер, датчики расстояния (например ИК-бампер) которые будут детектить край стола, колеса и батарейки. и собрать это в кучу.
я имел ввиду: уже есть какая-то проблема? или проблема с общей концепцией?
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 16:38:56
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
Да проблема с концепцией. А хотелось бы подробнее как все это собрать в одну кучу
nestandart
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 16:41:03
Супер-модератор
Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010
Если он будет просто детектить край стола то будет ездить по кругу (по периметру стола).
А нужно по спирали.
Можно обойтись вообще без датчиков если размеры стола и первоначальная точка заранее известны.
А собственно зачем ездить по спирали ?
И что делать в крайней точке ?
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 16:47:43
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
nestandart пишет:
Если он будет просто детектить край стола то будет ездить по кругу (по периметру стола).
А нужно по спирали.
Можно обойтись вообще без датчиков если размеры стола и первоначальная точка заранее известны.
А собственно зачем ездить по спирали ?
И что делать в крайней точке ?
из крайней точки в начальную. Помогите реализовать течнически
nestandart
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 17:13:12
Супер-модератор
Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010
Размеры стола и начальной точки известны заранее ?
Какой в смысл в таком алгоритме движения ?
Цитата:
Помогите реализовать течнически
Какая именно помощь нужна ?
Сделать за вас программу , а потом объяснять вам что и куда припаивать ?
Какой у вас уровень подготовки к таким проектам ?
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 18:28:22
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
Подготовка хорошая (более мение). Я просто ни разу не встречался с энкодерами. Не понимаю как они должны взаимодействовать с роботом. Наверное через микроконтроллеры. Если это так то Я просто погуглю. А вот размеры стола не известны. (Добавление)
А смысл сказать, пардон, не смогу секрет. Позже когда робота сделаю выложу на форуме.
Чтобы продумать общий алгоритм и схему нужно знать как должно работать устройство , зачем и для чего.
Задвайте конкретные тех. вопросы.
Цитата:
Не понимаю как они должны взаимодействовать с роботом. Наверное через микроконтроллеры.
Ваша "хорошая подготовка" вызывает сомнения.
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 19:04:16
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
Задача поставлена: робот должен ездить по столу как показано на схеме. Размера стола неизвестен.
Узнал что можно измерять расстояние с помощью энкодеров. Но вот как эти эндокеры будут говорить сколько робот проехал не понятно. (Просто в инете про них мало что сказано. Или Я плохо гуглил.) И как с помощью этих эндокеров будут совершены другие "круги". В принципе Я узнал достаточно много. Но хотелось бы конкретнее. Я буду очень благодарен.
Или могут быть другие варианты решения этой проблемы.
nestandart
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 19:23:43
Супер-модератор
Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010
Цитата:
Или могут быть другие варианты решения этой проблемы.
В том то и дело что вариантов решения задачи (пока не проблемы) может быть множество.
И для того чтобы выбрать оптимальный нужно четко знать что , как и зачем будет делать машина.
Если так уж не хотите афишировать можете скинуть сообщение в личку.
Энкодеры выдают короткие импульсы. Чтобы читать значения с них , нужно считать количество импульсов и знать количество импульсов на полный оборот 360гр. (для каждого энкодера это значение свое).
Т.е. по количеству импульсов можно определить пройденое расстояние.
Но это не точный метод.
Проще считать расстояние по времени движения при известной скорости.
Скорость (линейное ускорение) можно измерять акселерометром или датчиком тока моторов.
Да много вариантов может быть.
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 20:06:57
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
Цитата:
Энкодеры выдают короткие импульсы. Чтобы читать значения с них , нужно считать количество импульсов и знать количество импульсов на полный оборот 360гр. (для каждого энкодера это значение свое).
Т.е. по количеству импульсов можно определить пройденое расстояние.
Но это не точный метод.
Этот метод совсем не точный? И какие другие варианты могут? Что бы точно определял.
Цитата:
Проще считать расстояние по времени движения при известной скорости.
Скорость (линейное ускорение) можно измерять акселерометром или датчиком тока моторов.
Робот же на столе, упасть может. Это то же задача.
nestandart
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 20:17:40
Супер-модератор
Сообщений всего: 1490
Дата рег-ции: Сент. 2010
Цитата:
Робот же на столе, упасть может. Это то же задача.
В моем старом проекте эта задача уже была решена.
Цитата:
Этот метод совсем не точный?
Этот метод не будет учитывать пробуксовку колес . Так же будет разница при движении
по мягкой и твердой поверхности.
Цитата:
И какие другие варианты могут? Что бы точно определял.
Комплекс датчиков. Энкодеры , акселерометр , датчики тока моторов , плюс сложная (многоуровневая ) программная обработка отдельных и общих показаний датчиков.
Чем больше тем точнее.
Если у вас предполагается движение только по столу (ровная твердая поверхность) то тут проще.
Кстати , стол всегда четырехугольный или могут быть варианты ?
PiFi
Отправлено: 16 Июня, 2012 - 20:24:21
Майор
Сообщений всего: 67
Дата рег-ции: Июнь 2012
Цитата:
В моем старом проекте эта задача уже была решена.
А что за проект? Можно ссылку?
Цитата:
Если у вас предполагается движение только по столу (ровная твердая поверхность) то тут проще.
Да всегда по столу с твердой поверхностью.
Цитата:
Кстати , стол всегда четырехугольный или могут быть варианты ?
Ну для начала пусть будет 4угольный. (Если что Я в ЛС скинул идею)
Какой по вашему мнению самый оптимальный вариант измерения расстояния, При условиях твердой 4угольной поверхности?
Все гости форума могут просматривать этот раздел. Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе. Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
Без описания
