Считывание сигнала

#include <avr/io.h>
int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы


PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы

while (1) { // Бесконечный цикл

// ПРОВЕРЯЕМ СИГНАЛ НИЗКОГО УРОНЯ ОТ ФОТОДАТЧИКА

if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ---------- вращаем моторы вперед ----------

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

// --------------------------------------------------
}
else
{
// ---------- вращаем моторы назад ----------

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

// --------------------------------------------------
}


} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & (1<<PD1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & (1<<1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & _BV(PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & _BV(PD1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & _BV(1))) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & 0b00000010)) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & 0b10)) // проверить "0" на линии 1 порта D

if (!(PIND & 0x02)) // проверить "0" на линии 1 порта D