роботы робототехника микроконтроллеры


 Страниц (1): [1]   

> Без описания
freeze Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 12
Дата рег-ции: Март 2009  



Здравствуйте.
Подскажите, пожалуйста, как сохранять значения с АЦП, чтобы накапливать ошибку?

Пишу программу под atmega8. имеется гироскоп lisy300al, который сбрасывает значение после остановки, в ноль. Мне нужно сохранить в переменной последние значения, чтобы знать, с какой скоростью развернуться, чтобы вернуть нужный курс. В общем, делаю буфер, накапливающий ошибку изменения курса.
 
 Top
Pashgan Post Id


Лейтенант


Сообщений всего: 31
Дата рег-ции: Март 2010  



Заводишь глобальную переменную. В обработчике прерывания АЦП значение регистра ADCH (может и ADCL, смотря с какая точность нужна) записываешь в эту переменную

unsigned char adcBuf;

....
ISR(...)
{
adcBuf = ADCH;

}
 
 Top
freeze Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 12
Дата рег-ции: Март 2009  



Спасибо) попозже попробую)
 
 Top
Turbotrek Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 12
Дата рег-ции: Март 2010  



freeze пишет:
Подскажите, пожалуйста, как сохранять значения с АЦП, чтобы накапливать ошибку?

Пишу программу под atmega8. имеется гироскоп lisy300al, который сбрасывает значение после остановки, в ноль. Мне нужно сохранить в переменной последние значения, чтобы знать, с какой скоростью развернуться, чтобы вернуть нужный курс. В общем, делаю буфер, накапливающий ошибку изменения курса.


А вот и не получится ничего!
Ты хочешь использовать гироскоп, чтобы отслеживать изменение курса движения. На первый взгляд, вполне логично. Но вот проблема: сам гироскоп имеет накапливающуюся (интегральную) ошибку. И ошибка эта может достигать 1 градуса за 1 секунду. Т.е. за 60 секунд движения, отклонение показаний по гироскопу может достигать 60 градусов. Поэтому на практике гироскоп сам по себе для таких целей никогда не используется. А только в паре, например, с акселерометром (в случае отслеживание углов наклона объекта, например). И обрабатываются их сигналы достаточно сложным в реализации цифровым фильтром Кальмана. И такая тема не для этого форума это точно.
 
 Top
killgur Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  



вот ссылка почти по теме

http://www.roboclub.ru/master/20...8/sensor_91.html
 
 Top
Turbotrek Post Id


Рядовой


Сообщений всего: 12
Дата рег-ции: Март 2010  



killgur пишет:
вот ссылка почти по теме

http://www.roboclub.ru/master/20...8/sensor_91.html


Да, примерно так. Но, повторюсь, железо - железом. Надо еще правильно все сигналы обработать.
 
 Top
Страниц (1): [1]
« Программирование микроконтроллеров »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown
  Яндекс.Метрика   Рейтинг@Mail.ru