freeze пишет:Подскажите, пожалуйста, как сохранять значения с АЦП, чтобы накапливать ошибку?
Пишу программу под atmega8. имеется гироскоп lisy300al, который сбрасывает значение после остановки, в ноль. Мне нужно сохранить в переменной последние значения, чтобы знать, с какой скоростью развернуться, чтобы вернуть нужный курс. В общем, делаю буфер, накапливающий ошибку изменения курса.
А вот и не получится ничего!
Ты хочешь использовать гироскоп, чтобы отслеживать изменение курса движения. На первый взгляд, вполне логично. Но вот проблема: сам гироскоп имеет накапливающуюся (интегральную) ошибку. И ошибка эта может достигать 1 градуса за 1 секунду. Т.е. за 60 секунд движения, отклонение показаний по гироскопу может достигать 60 градусов. Поэтому на практике гироскоп сам по себе для таких целей никогда не используется. А только в паре, например, с акселерометром (в случае отслеживание углов наклона объекта, например). И обрабатываются их сигналы достаточно сложным в реализации цифровым фильтром Кальмана. И такая тема не для этого форума это точно. |