Вопросы чайника

#asm("nop")

#asm("sei")

for (k=0; k<20; k++)
{
#asm("nop")
}

/*****************************************************
Chip type : ATtiny2313
Clock frequency : 4,433619 MHz
Memory model : Tiny
External SRAM size : 0
Data Stack size : 32
*****************************************************/

#include <tiny2313.h>
#include <stdlib.h>

void wait0 (void)
{
TCNT0=0;
while (TCNT0<22) {};
}

/* код ниже меня немного смущает, однако, если все работает как надо, ну и ладненько */
// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, B};
//------------------------------ -------------------------------- ----------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------ -------------------------------- ----------------
void go(unsigned char direction)
{

switch (direction)
{
case STOP:
PORTB.0=0;
PORTB.1=0;
break;

case F:
PORTB.0=1;
PORTB.1=0;
break;

case B:
PORTB.0=0;
PORTB.1=1;
break;
}

}


void main(void)
{

int mood = 40;

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func2=In Func1=In Func0=In
// State2=P State1=P State0=P
PORTA=0x07;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=P State6=P State5=P State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTB=0xE0;
DDRB=0x1F;

// Port D initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P
PORTD=0x7F;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 4,330 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC0A output: Disconnected
// OC0B output: Disconnected
TCCR0A=0x00;
TCCR0B=0x05;
TCNT0=0x16;
OCR0A=0x00;
OCR0B=0x00;


while(1)
{

wait0(); /* можно заменить стандартной функцией задержки */

if(PIND.0==0)
{
mood = mood + 1;
go(F);
}
else
{
mood = mood - 1;
go(B);
}

/* проверка достижения переменной mood предельных значений */
if( mood > 99 ) { mood = 75; }
if( mood < 1 ) { mood = 25; }

/* плохое настроение, светодиод красный */
if( mood < 30 )
{
PORTB.2=1;
PORTB.3=0;
PORTB.4=0;
}

/* среднее настроение, светодиод оранжевый/желтый */
if( mood > 30 && mood < 60 )
{
PORTB.2=0;
PORTB.3=1;
PORTB.4=0;
}

/* хорошее настроение, светодиод зелененький */
if( mood > 60 )
{
PORTB.2=0;
PORTB.3=0;
PORTB.4=1;
}

}

}

char motor_duty_= 127; // Ширина импульса ШИМ по умолчанию 50%
char motor_init_=0; // Начальное состояние


// *** Motor A *****
// PD0 ====> 1A
// PD1 ====> 1B
// PC2 ====> 1E (PWM1)


// *** Motor B *****
// PB1 ====> 2A
// PB2 ====> 2B
// PC1 ====> 2E (PWM2)


// *** Мотор С ****
// PE2 ====> 1A // Тут порты вибираю
// PE1 ====> 1B
// PE0 ====> 1E (PWM3)


//****************************************************
//********* Функция инициализации двигателя ****************
//****************************************************
void Motor_Init()
{
if (motor_init_==0) // Это первый вызов функции ?
{
motor_init_=1; // Состояние
ANSELH.F0=0; // RB1 ==> Цифровой Ввод/Вывод (это для мотора 1, подключённого к плате с PIC МК)
ANSELH.F2=0; // RB2 ==> Цифровой Ввод/Вывод (это для мотора 2, подключённого к плате с PIC МК)

ANSEL.F6=0; // RE1==> Цифровой Вывод (там есть варианты поставить аналоговый, если присвоить значение - 1) (это для мотора 2, подключённого к оценочной плате ZX-DCM2)

ANSEL.F7=0; // RE2==> Цифровой Вывод (это для мотора 2, подключённого к оценочной плате ZX-DCM2)

TRISB.F1=0; // Двигатель Б 2A
TRISB.F2=0; // Двигатель Б 2B

TRISD.F0=0; // Двигатель А 1A
TRISD.F1=0; // Двигатель А 1B

TRISE.F1=0; // Двигатель С 1А
TRISE.F2=0; // Двигатель С 1В

Pwm1_Init(5000); // Инициализация ШИМ1 => 1E
Pwm2_Init(5000); // Инициализация ШИМ2 => 2E

//Pwm3_Init(5000); - ЕСЛИ РАЗКОММЕНТИРОВАТЬ -> ОШИБКА: Internal Error PWM_Init not foud

}
}
//****************************************************
//****************************************************
//********* Управление шириной импульса *******************
//****************************************************
void Change_Duty(char speed)
{
if (speed != motor_duty_) // Получили то же значение скорости?
{
motor_duty_=speed; // Сохранить текущее значение скорости
Pwm1_Change_Duty(speed); // Двигатель A
Pwm2_Change_Duty(speed); // Двигатель B
//Pwm3_Change_Duty(speed); // Движок С - ЕСЛИ РАЗКОММЕНТИТЬ - ОШИБКА: "переменная не описана"
}
}
//****************************************************


/*******Двигатель С вперёд*****/
void Motor_C_FWD()
{
//Pwm3_Start(); - ЕСЛИ РАЗКОММЕНТИТЬ - ОШИБКА: "переменная не описана"
PORTE.F1 =0;
PORTE.F2 =1;
}

/*******Двигатель С назад*****/
void Motor_C_BWD()
{
//Pwm3_Start(); - ЕСЛИ РАЗКОММЕНТИТЬ - ОШИБКА: "переменная не описана"
PORTE.F1 =1;
PORTE.F2 =0;
}

/*******Двигатель С выкл*****/
void Motor_C_Stop()
{
//Pwm3_Start(); - ЕСЛИ РАЗКОММЕНТИТЬ - ОШИБКА: "переменная не описана"
PORTE.F1 =0;
PORTE.F2 =0;
}



/******* Команда ДВИЖЕНИЕ ВПЕРЕД для С ******/
void C_Forward(char speed)
{
Motor_Init();
Change_Duty(speed);
Motor_C_FWD();
}

/******* Команда ДВИЖЕНИЕ НАЗАД для С ******/
void C_Backward(char speed)
{
Motor_Init();
Change_Duty(speed);
Motor_C_BWD();
}

while(1)
{
char key=get_remote(); // получаю символ кнопки на пульте

if((key=='d')||(key=='D'))
Lcd_Out(1, 1, text2); //вывожу на экран ЖКИ сообщение
C_Backward(255); //процедура вращения движка
Delay_ms(300);
Lcd_Cmd(Lcd_Clear);
}