Манипулятор

Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » С чего начать? (Модератор: nest)

Страниц (2): [1] 2 »

Без описания

Поиск в теме | Версия для печати

Zannuda-1	Отправлено: 03 Июля, 2008 - 15:23:01
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	Доброго дня участникам форума! Возникла необходимость сделать что то типа манипулятора выполняющего несколько простейших действий, как то: взять объект переместить на некоторое расстояние - положить - отодвинутся, спустя некоторое время вернутся за оставленным - взять - переместить в третью точку, там оставить и вернуться к певой позиции за следующим объектом. Сразу честно признаюсь, в робототехнике как в балете - полный ноль. с чего начать, как это выглядит ума не приложу. Т.е конечно представляю, но крайне смутно и отчего то в крайне киношном варианте)))))) тем не менее нужда в подобном устройстве есть и не малая. подскажите с чего начинать, как можно реализовать подобный манипулятор. заранее признателен с уважением

digger	Отправлено: 03 Июля, 2008 - 17:34:34
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	Хорошая постановка вопроса Есть объект !!! Объектов в природе бывает много. Все они разной формы, фактуры, веса. Перемещать их в зависимости от задачи необходимо также с самой различной точностью и на самое различное расстояние. В одном случае Ваш манипулятор - это три сервомотора и несколько пластинок из любого материала. В другом - Вам нужна точная механика и мощные приводы. В любом случае, начинают обычно с конструирования захвата.

Zannuda-1	Отправлено: 04 Июля, 2008 - 08:40:50
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	Вот спасибо отозвавшемуся - конкретизирую разумеется: шаг первый - взять со шпинделя компактдиск шаг второй переместить и положить его на поднос обработчика шаг третий отвободить зону подноса от своего присутствия оставив диск шаг четвертый - спустя энное время вернуться к подносу и взять диск шаг пятый переместить диск на другой шпиндель шаг шестой вернутся к первому шпинделю и взять следующий диск вот вроде так. что касается захвата то изначально склонялся к присоске, но понял что нужно компрессорное хозяйство, которое утяжелит и удорожит конструкцию.

VCOM	Отправлено: 04 Июля, 2008 - 10:16:16
Супермодератор Сообщений всего: 659 Дата рег-ции: Март 2007	Я так думаю в качестве захвата тут лучше вакуумный захват какойнибудь использовать...

digger	Отправлено: 04 Июля, 2008 - 14:20:54
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	В данной задаче суперточность не особо нужна. И манипулятор в привычном понимании тоже не нужен. Такой устройство можно назвать загрузчиком. На первый взгляд две степени свободы кажется достаточно. Плюс бункерный накопитель для болванок с подачей. Если делать самому, то, наверное, самый простой способ захватывать с помощью компрессора. Второй вопрос о необходимом уровне надежности. Одно дело домашний/офисный роботизированный "писальщик" болванок для маленьких тиражей (10 штук). Другое дело - поточное устройство с круглосуточной загрузкой. Для второго случая я бы не стал мучаться, так как сделать его самостоятельно будет стоить довольно дорого и довольно долго. Проще готовый загрузчик купить. Это будет существенно дешевле. К тому же, кажется, на рынке такие устройства есть в ассортименте.

Zannuda-1	Отправлено: 07 Июля, 2008 - 08:22:35
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	Понятно. честно говоря покупать готовый не очень выгодно, т.к объему не 10 болванок конечно, но и не 100 тысяч за смену - так, в пределах 3-5 тысяч. второй момент, сделать самому поскольку интерес и немалый третий момент, ладно, нехай с манипулятором (на выходных кой чего уже накидал, необязательно там присоска должна быть) - как быть с реализацией самого механизма? должна быть какая то штанга центральная на которой лапа с манипулятором будет крутится? какой тип передачи должен быть цепь, шкив, шестерни или что? какие двигатели можно использовать? синхронные, ассинхронные, переменка или постоянка, шаговый или обычный? словом какой тип двигателей используется в таких устройствах.

Zannuda-1	Отправлено: 08 Июля, 2008 - 08:34:51
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	в принципе с манипулятором решил - если помните в игровых автоматах была такая фиговина манипулятор захват для игрушек которые внизу валяются - вчера такой рассмотрел - ничего сложного один соленоид и три лепестка втяжных. А вот насчет центральной штанги еще думаю - из чего и как по ней рейка передвигаться будет

VCOM	Отправлено: 08 Июля, 2008 - 09:02:00
Супермодератор Сообщений всего: 659 Дата рег-ции: Март 2007	Чета мне почемуто подсказывает что такой захват вовсе не один диск со шпинделя снимет, не? Ж)))))

digger	Отправлено: 08 Июля, 2008 - 18:56:03
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	У меня тоже такие подозрения. А конструкцию Вы что-то типа такой предполагаете?

digger	Отправлено: 08 Июля, 2008 - 19:38:57
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	А вот мои веселые размышления

Zannuda-1	Отправлено: 10 Июля, 2008 - 08:25:41
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	Доброго дня! digger совершенно верно, нечто в этом роде и рисуется. а вот насчет присоски - если такое брать то нужно хотя бы две штуки, одна центральная не пойдет, диск то с дыркой посередине. Все таки больше к механическому захвату склоняюсь.

digger	Отправлено: 10 Июля, 2008 - 13:27:31
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	Присасываться можно сбоку. При использовании шприца среднего размера, одной присоски среднего размера вполне должно хватать. Моторчики должны быть с редуктором. Сейчас под руками присоски никакой нет, но Вы попробуйте сами, как держаться будет. Без всяких моторчиков для начала. Зайдите в магазин со всякой всячиной сантехнической. Там с присосками должны быть мыльницы или крючки и т.п. Приделайте к присоске пластмассовый шприц (купите шприц среднего размера) и попробуйте. А с надежность захвата можно поступить просто: поставить датчик (обычную оптопару) для проверки - захватился диск или нет. Если нет, то повторить захват. И все должно быть тип-топ. С механическим же захватом возни будет, как мне кажется, намного больше. Но, как говорится, хозяин - барин.

digger	Отправлено: 10 Июля, 2008 - 18:23:14
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	Вот, нашел присоску от старой феньки на лобовое стекло, шприц и трубку от омывателя стекол. Соединил, обильно намазав герметиком. Попробовал как просохло. Замечательно держит CD. Причем, присоску достаточно просто положить на СD и отсосать шприцом воздух. Присасывается на раз... Так, мне кажется, можно даже ползающего по окнам робота сделать, чтобы окна мыл и пользу приносил... DIY-пневматикс forever!

Zannuda-1	Отправлено: 11 Июля, 2008 - 08:46:02
Рядовой Сообщений всего: 12 Дата рег-ции: Июль 2008	Интересно. на выходных попробую. если хватает одной штуки, то на самом деле проще так нежели с манипулятором. А вот контролька такая наверняка не пойдет, диски то в стопе лежат, если только поставить где нибудь на маршруте прохождения прохождении диска, причем две контрольки. одна на подачу со шпинделя, другая на приемный шпиндель.

digger	Отправлено: 15 Июля, 2008 - 12:49:53
Администратор Сообщений всего: 372 Дата рег-ции: Май 2006	Цитата: А вот контролька такая наверняка не пойдет, диски то в стопе лежат, если только поставить где нибудь на маршруте прохождения прохождении диска Конечно же, на маршруте.

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (2): [1] 2 »

« С чего начать? »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool