роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Как сделать робота
Новости
Спорт
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты  


 Страниц (3): « 1 2 [3]   

> Описание: Обсуждение вариантов систем навигации мобильного робота
killgur
Отправлено: 12 Декабря, 2015 - 23:21:44
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  





Петр Киселев пишет:
У нас возникла идея поставить на робота систему определения положения робота в пространстве. Звучит, конечно, грандиозно, но на самом деле - все гораздо проще!
Дано поле размером 3х6 м. Вот на этом пространстве и надо позиционировать роботов.
Конкретно, как это сделать простейшим образом?


Роботы Ваши все телеуправляемые так что, все равно какая то связь есть.
Как вариант:
- на крышу роботу наклеить метку (QR возможно код) сверху (сбоку) подвесить камеру в фиксированной точке;
- анализировать скриншот с камеры программно (есть какие то открытые коды), примерно так.

Как уже неоднократно реализованный вариант аля GPS:
- ультразвуковые пищалки с синхронизацией по радиоканалу (или IR) поочередно подают сигнал c зашифрованными метками времени;
- математика с преобразованием матриц на приемнике установленном в роботе;
- координаты с разрешением в сантиметр - два.

(Отредактировано автором: 12 Декабря, 2015 - 23:27:27)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 13 Декабря, 2015 - 08:39:49
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Спасибо, killgur! Что-то сложновато для восприятия!! Есть вопросы. С ними чуть позже.

Я хотел организовать все это проще:
1. Сделал трехколесного робота с мотор-редукторами 35 об/мин и колесами 125 мм. Бот имеет габариты 270х270 мм. Вообще собираюсь сделать три робота с моторами 77 об/мин, колеса 96 мм, 180 об/мин, колеса 65 мм. Габариты соответственно уменьшаются - 24х24 и 20х20 см.

2. Собираюсь расчертить поле 3х6 м на черно-белые квадраты 50х50 с. Может лучше на 30х30?

3. Оснащаю робот оптической системой слежения за перпендикулярностью преодоления границ. Управление этой системой и выполнение необходимых расчетов по коррекции маршрута собираюсь поручить росберри.

А вот дальше появляются кое-какие неясности... Нужна критика, вопросы и предложения с вашей стороны. Друзья, на помощь!

(Отредактировано автором: 13 Декабря, 2015 - 08:41:41)

 
 Top
killgur
Отправлено: 13 Декабря, 2015 - 18:16:47
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 1189
Дата рег-ции: Февр. 2010  





Петр Киселев пишет:
Спасибо, killgur! Что-то сложновато для восприятия!! Есть вопросы. С ними чуть позже.

Я хотел организовать все это проще:
1. Сделал трехколесного робота с мотор-редукторами 35 об/мин и колесами 125 мм. Бот имеет габариты 270х270 мм. Вообще собираюсь сделать три робота с моторами 77 об/мин, колеса 96 мм, 180 об/мин, колеса 65 мм. Габариты соответственно уменьшаются - 24х24 и 20х20 см.

2. Собираюсь расчертить поле 3х6 м на черно-белые квадраты 50х50 с. Может лучше на 30х30?

3. Оснащаю робот оптической системой слежения за перпендикулярностью преодоления границ. Управление этой системой и выполнение необходимых расчетов по коррекции маршрута собираюсь поручить росберри.

А вот дальше появляются кое-какие неясности... Нужна критика, вопросы и предложения с вашей стороны. Друзья, на помощь!


расбери для такой задачи как микроскопом гвозди забивать

не надо ничего чертить нарисуйте краской (наклейте на пол линии изолентой) синей параллели красной меридианы а в узлах круги зеленые вот и вся навигация будет считать синие красные и откатываться назад когда зеленые (потому как неопределенность) датчик цвета даже в лего есть.

останется только подобрать размеры датчика и линии

квадрат 150*150 нормально будет
вдвое меньше робота.
это же не шахматы чтобы он всегда в клетке находился

(Отредактировано автором: 13 Декабря, 2015 - 18:28:34)

 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 13 Декабря, 2015 - 20:23:01
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Спасибо за поправки и советы!
Мне они вполне подходят, особенно габариты поля - 150х150! У меня в аудитории как раз таких размеров Малый роботодром.
killgur, вы правы насчет:
killgur пишет:
расбери для такой задачи как микроскопом гвозди забивать
,
просто кроме этой задачи росберри будет решать еще кое-какие задачи. Хотя, его можно загрузить на совершенно другом роботе.
Еще раз, благодарю! Будем думать, строить и испытывать, исследовать сделанное!
 
 Top
Петр Киселев
Отправлено: 24 Декабря, 2015 - 08:41:14
Post Id



Гуру


Сообщений всего: 2390
Дата рег-ции: Окт. 2012  





Петр Киселев пишет:
Мне они вполне подходят, особенно габариты поля - 150х150! У меня в аудитории как раз таких размеров Малый роботодром.


Глупость сморозил!
150х150 - это же мм, а не см!! Мелкота какая, зато точность будет выше!
Попробую накрасить только белые квадраты, оставлю коричневые (у меня там пол коричневый). Интересно, будет ли достаточно? Ну, ничего, эксперименты покажут.
Надо будет купить малярный скотч - и вперед! В каникулы займусь художеством! Голливудская улыбка

killgur пишет:
не надо ничего чертить нарисуйте краской (наклейте на пол линии изолентой) синей параллели красной меридианы а в узлах круги зеленые вот и вся навигация будет считать синие красные и откатываться назад когда зеленые (потому как неопределенность) датчик цвета даже в лего есть.


Насчет этого - надо подумать! Достаточно ли будет? Что-то меня берут сомнения.
 
 Top
Страниц (3): « 1 2 [3]
« Электронная мастерская »


Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.
 





Powered by Exclusive Bulletin Board
ExBB FM 1.0 RC1 Smiles by Fool from Foolstown