Балансирование на 2х колёсах

Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Алгоритмы (Модераторы: Белый Волк, VCOM, darkblue, ОЛЕГ, nest)

Страниц (1): [1]

Описание: как в самокатах Segway

Поиск в теме | Версия для печати

aronsky	Отправлено: 22 Октября, 2010 - 17:25:57
Рядовой Сообщений всего: 3 Дата рег-ции: Окт. 2010	Добрый день! Тема роботов меня заинтересовала совсем недавно, но всякие идеи стали уже лезть в голову. По поводу одной из них и вопрос: насколько сложно сделать робота на двух колёсах (на одной оси), который будет сам балансировать, по типу самокатов Segway ? Как я понял, моторы питаются ШИМ сигналом, а, следовательно, им можно подавать по очереди инвертированные сигналы, заставляя, таким образом, мотор двигаться в разные стороны. Значит, используя гидроскоп, можно держать равновесие? Можно вместо гигроскопа использовать 2свето и 2 фотодиода, расположенных по разным сторонам оси, но, тогда понадобится их балансировка и поверхность одного цвета и освещённости (а робот сам будет кидать тень, следовательно этот вариант не катит).

nest	Отправлено: 22 Октября, 2010 - 17:47:47
Администратор Сообщений всего: 4866 Дата рег-ции: Сент. 2009	aronsky пишет: Можно вместо гигроскопа использовать 2свето и 2 фотодиода, расположенных по разным сторонам оси, но, тогда понадобится их балансировка и поверхность одного цвета и освещённости При приближении к кромке ковра или другой возвышенности или низины платформа будет крениться. Так что для более-менее универсальной платформы не подхоит. Да и точности от свето-фото-диодов будет нехватать.

Белый Волк	Отправлено: 23 Октября, 2010 - 09:22:04
Супермодератор Сообщений всего: 648 Дата рег-ции: Февр. 2007	Соглашусь с nest: идеальный вариант - гироскоп (датчик ускорения), хотя бы двухосевой. Остальные способы не дадут должного результата. Можете посмотреть на http://www.youtube.com по запросу balancing robot. Вот пример балансирующего робота на одном ультразвуковом датчике: http://www.youtube.com/watch?v=a...;feature=related

aronsky	Отправлено: 25 Октября, 2010 - 11:37:09
Рядовой Сообщений всего: 3 Дата рег-ции: Окт. 2010	Белый Волк пишет: Соглашусь с nest: идеальный вариант - гироскоп (датчик ускорения), хотя бы двухосевой. Остальные способы не дадут должного результата. А существуют сейчас небольшие гироскопы в серийном производстве? Кстати, по идее, можно использовать акселерометр ещё (например разобрать ipod).

Белый Волк	Отправлено: 25 Октября, 2010 - 14:49:26
Супермодератор Сообщений всего: 648 Дата рег-ции: Февр. 2007	aronsky Думаю, я неточно выразился: говоря гироскоп/датчик ускорения, я имел в виду интегральный датчик ускорения, акселерометр (в вольном переводе - измеритель ускорения). Один из самых дешёвых датчиков ускорения, которые я смог найти в розничной продаже: MMA7455LT. В мае 2010 в Томске его можно было купить за 131.14 р.

aronsky	Отправлено: 26 Октября, 2010 - 11:25:37
Рядовой Сообщений всего: 3 Дата рег-ции: Окт. 2010	Белый Волк ну, это уже лучше, потому-что я нашёл гироскопы для вертолётов по 100$, ещё и с доставкой из Америки... Так, пока будем изучать даташит к акселерометру.

lamakazzz	Отправлено: 14 Декабря, 2010 - 12:58:03
Главнокомандующий Сообщений всего: 328 Дата рег-ции: Янв. 2010	тут гироскоп по 13 уй , ну есессно плюс доставка 3 бакинца. вообще, Вам нужно поговорить с моделистами-вертолетчиками в вашем городе, подробнее и узнаете, тем более, это народ добрый, помогут с доставкой. Можете, кстати и б/у поискать на модельных сайтах в барахолках. Сам немного занимаюсь авиамоделями-самолетами, с того сайта заказывал себе электронику - работают надежно, вот сегодня как раз получил посылку.

Поиск в теме | Версия для печати

Страниц (1): [1]

« Алгоритмы »

Все гости форума могут просматривать этот раздел.
Только зарегистрированные пользователи могут создавать новые темы в этом разделе.
Только зарегистрированные пользователи могут отвечать на сообщения в этом разделе.

Smiles by Fool