Форум myROBOT.ru » Роботы и робототехника » Делимся опытом » Управление сервоприводами робота

Страниц (1): [1]
 

1. Udimo - 27 Февраля, 2017 - 23:54:49 - перейти к сообщению
Добрый день!

Задумал собрать робота шагающего,
в качество серво хочу RDS3135
скорость: 0.13sec/60 градусов (7.4 В)
0.11sec/60 степень в (8.4 В)
крутящий момент: 31kg. cm. at (7.4 В)
35kg. cm. at (8.4 В)

Запитать думаю от батареи: HRB RC Lipo Батареи 2 S 7.4 В 6000 мАч 60C-120C
В качестве мозгов уже есть малинка Raspberri pi 3
Планировал через преобразователь напряжения 3.3 - 5V малинку подключить к PCA9685 по I2C, но PCA9685 позволяет подключить внешнее питание для серво максимум на 6V, а хотелось бы чтобы серво напрямую питались от батареи 7.4V, а через DC-DC преобразователь подавать напряжение 5V на малинку и на PCA9685(или подобное).

Есть ли какие сервоконтроллеры, подобные PCA9685, но чтобы можно было подключать серво на 7.4V?
Второй вопрос, не погорит ли плата PCA9685, если к ней подключить 16 серво послабее, например RDS3115
скорость:0.16sec/60 степень в (6 В)
0.14sec/60 степень в (7.2 В)
крутящий момент:15kg. cm. at (6 В)
17kg. cm. at (7.2 В)
они вроде работают и на 5V, ну и запитать все это через батарею 7.4V через DC-DC преобразователь подавать напряжение 5V.
2. Predator - 28 Февраля, 2017 - 13:56:22 - перейти к сообщению
на вскидку не нашлось хорошего датащита на RDS3135.
обычно сервы работают по принципу "мухи отдельно - котлеты отдельно" это значит, что на линии VDD сервопривода вы подаёте напряжение, соответствующее спецификации (5В, 7.4В, 8.4В, да хоть 30В), а на управляющую линию импульсы с ТТЛ - уровнем (0-5В).
Думаю в вашем случае так-же: Сервы питать от аккумулятора напрямую, контроллер от 5В и должно работать.
3. Udimo - 28 Февраля, 2017 - 14:13:12 - перейти к сообщению
В наличии есть:
- Raspberri PI3;
- 5А 75 Вт XL4015 Dc-dc Регулируемый Step-Down Модуль 4.0-38 В до 1.25 В-36 В DIY;
- 16-канальный 12-битный ШИМ/Сервопривод-интерфейс I2C-PCA9685 для Arduino Raspberry Pi DIY Servo;
- HRB RC Lipo Батареи 2 S 7.4 В 6000 мАч 60C-120C
- конвертеры уровней 3.3V - 5V

Давайте на конкретном примере, PCA9685 и RDS3135, запитаем через 7.4V RDS3135, 5V PCA9685.
Если соединить PCA9685 и RDS3135, что будет?
мне сторублевую плату не жалко конечно, но рисковать не хочется, не погорит ли плата?

по идее логика серво может быть от 6 до 8 вольт, не вскрывал, кто знает что там за элементы внутри.

Везде пишут, что уровни логики должны совпадать, в данном случае 5V у PCA9685 7.4V у RDS3135

То есть берем батарею, подключаем к ней DC down модуль, он понизит 7.4V до 5V
5V подать на вывод "V+" PCA9685
7.4V с батареи подать "V+" сервы
Ну и соединить ногу PWM PCA9685 с управляюшим контактом RDS3135
Земля общая


(Добавление)
Вопрос закрыт, нашел на алиэкспресе:
10x DD06AJSA FP6291 Step-Up Current Mode PWM
входное напряжение 2.6 ~ 6 В, выход 3 ~ 15 В регулируемая
максимальный входной ток: 1.4A
долгосрочная работа Ток: 1.2A
эффективность преобразования: 79-90%
DC-DC Повышение модуль рабочая частота 1.0 МГЦ.

буду ШИМ через них гонять
4. Predator - 01 Марта, 2017 - 12:02:16 - перейти к сообщению
Цитата:
То есть берем батарею, подключаем к ней DC down модуль, он понизит 7.4V до 5V
5V подать на вывод "V+" PCA9685
7.4V с батареи подать "V+" сервы
Ну и соединить ногу PWM PCA9685 с управляюшим контактом RDS3135
Земля общая

я имел ввиду именно так. не уверен за ваши сервы, большинство так работать будет.

DD06AJSA FP6291 Step-Up Current Mode PWM - это не преобразователь уровня ШИМ, это DC-DC c ШИМовым управлением (у него свой шим генерится и управляет напряжением выхода).
если уж совсем нужно будет преобразование уровня импульсов (из 5 в 7.4)- то делается одним транзистором (правда с инверсией) или двумя- уже без инверсии.
5. Udimo - 01 Марта, 2017 - 15:38:45 - перейти к сообщению
Китайцы прислали даташит на 3135, эта ерунда жрет 4A в пике, ну и прожорливые они оказывается, про логически уровни ШИМ не написано, менеджер сказал, надо тестить :-)
Но скорее всего такие же, как и напряжение на моторе, от 6 до 8 вольт.
Буду пока запитывать на 6V, PCA9685 позволяет подавать внешнее питание на 6V, там вывод есть. Хотя, лучше напрямую на серво питание подавать, 3,5А в рабочем режиме на 16шт - это 56А, хотя на 6Вольт немного поменьше будет.
Батарея 7.4 В 6000 мАч 60C-120C должна вроде потянуть, кондеры только надо помощнее посадить.

PS: схему повышающую на ШИМ не подскажете? там какой транзистор лучше ставить?
6. Predator - 02 Марта, 2017 - 13:05:13 - перейти к сообщению
не упустите посмотреть максимальный ток нагрузки у батареи.
вот вам 2 варианта преобразователя уровня, на полевике неинвертирующий.
транзисторы подойдут почти любые - эти самые распространенные.
7. Udimo - 21 Апреля, 2017 - 00:02:30 - перейти к сообщению
Вообщем купил на aliexpress
IIC I2C Логический Уровень Конвертер Двунаправленный Модуль 5 В до 3.3 В
Сегодня проверил, работает.
Серво запитал напрямую от аккумулятора, напряжение было 8.4 вольт.
конвертер уровней без проблем преобразовывает 3.3 до 8.4 вольт, что не удивительно, эти транзисторы теоретически могут до 40 вольт работать.

Спасибо за схему и идею!!!
8. Predator - 21 Апреля, 2017 - 11:31:57 - перейти к сообщению
IIC I2C Логический Уровень Конвертер. Работать будет, но это-же двунаправленный буфер и еще и самораспознающий, в какую сторону буферить. может проглючить. хотя по идее времянная диаграмма ШИМ не должна позволить.
9. Udimo - 21 Апреля, 2017 - 13:35:53 - перейти к сообщению
по идее в обратную сторону он ничего не передает, но серво крутится, и стоит копейки. 4 серво крутятся на ура...буду заказывать остальные
10. Predator - 21 Апреля, 2017 - 14:18:25 - перейти к сообщению
он "расшифровывает" времянную диаграмму и передаёт в обратную сторону подтверждение получения пакета. Только у вас не то, что подтверждения - даже пакета нет, поэтому вероятно не "проглючит". Кстати I2C - интерфейс с открытым коллектором - честной лог единицы там нет - подтяжка.
11. Beeptec - 11 Мая, 2017 - 00:40:19 - перейти к сообщению
Почему не рассматривался L298N ?
12. Udimo - 11 Мая, 2017 - 10:13:34 - перейти к сообщению
16 сервоприводов, сколько понадобится таких шилдов? А так одна планка на 8 каналов на алиэкспресе стоит 69 рублей, заверните 2, pca9685 120 руб. вот и получается, что это более выгодный вариант, чем на каждый серво вешать свой драйвер. Тем более уже все в наличии. L295N - это лучше на колеса покрутить, зачем на управляемую ногу 2А подавать? А так запитал все серво, на управляющие ноги сконвертировал сигнал от светодиодного драйвера и радуйся жизни.
В перспективе планируется передать управление сервоприводами на STM32, а там напряжение логики 3.3 V, зато ног много управляющих :-)