Форум myROBOT.ru » Роботы и робототехника » Делимся опытом » Робот для поиска источников ионизующего излучения

Страниц (2): [1] 2 »
 

1. ximikad - 02 Ноября, 2011 - 02:19:21 - перейти к сообщению
Робот состоит из трех основных элементов
1 важная датчик ионизирующего излучения типа локатор
2 ходовая часть
3 манипулятор
1 часть представляет собой свинцовый диск по центру стоит датчик. Диск также просверлен по радиусу к датчику. Диск двигается вокруг датчика и в момент регистрации наибольшего излучения останавливается тем самым показывая направление движения.
2 ходовая часть выбрана гусеничная.
3 манипулятор просто пока типа захват фото руки будут позже
Пока занят манипулятором и ходовой частично проверено радар радиации работает. Каму интересно заходите.
2. nestandart - 02 Ноября, 2011 - 06:17:54 - перейти к сообщению
Цитата:
Каму интересно заходите.

Куда заходить то ?

Цитата:
частично проверено радар радиации работает

В Японию возили ?
Или бочка с ядерными отходами стоит у вас в гараже ?
3. elmot - 02 Ноября, 2011 - 10:20:23 - перейти к сообщению
А как построена защита электроных схем? Они оч плохо относятся к ионизирующему излучению. Еще хуже к ним относятся современные видеокамеры. ПЗС-матрицы тупо дохнут. Проверено на опыте.
4. nestandart - 02 Ноября, 2011 - 14:18:58 - перейти к сообщению
Цитата:
Проверено на опыте.

elmot , вы тоже в японском море плавали?
5. ximikad - 02 Ноября, 2011 - 14:27:04 - перейти к сообщению
[quote=nestandart][quote]Каму интересно заходите.[/quote]
Куда заходить то ?
пока не куда.

[quote]частично проверено радар радиации работает[/quote]
В Японию возили ?
Или бочка с ядерными отходами стоит у вас в гараже ?[/quote]
нет работаю с радиоактивными отходами в С/К "Изотоп"
(Добавление)
[quote=elmot][/quote]
камеры обшивали свинцом, а объектив через свинцовое стекло или через систему зеркал
6. elmot - 02 Ноября, 2011 - 14:48:50 - перейти к сообщению
nestandart пишет:
elmot , вы тоже в японском море плавали?

Нет. Отец КН по радиохимии.
(Добавление)
ximikad пишет:
3 манипулятор просто пока типа захват фото руки будут позже

Тут в голову мысль пришла - манипулятор-пылесос. Не всегда применим, но прост, надежен и кое-какие действия сделает лучше руки.
7. ximikad - 02 Ноября, 2011 - 14:52:16 - перейти к сообщению
elmot пишет:
А как построена защита электроных схем? Они оч плохо относятся к ионизирующему излучению. Еще хуже к ним относятся современные видеокамеры. ПЗС-матрицы тупо дохнут. Проверено на опыте.

Схемы обшивал свинцом. Камеры тоже в свинец объектив через свинцовое стекло или через систему зеркал
(Добавление)
Тут в голову мысль пришла - манипулятор-пылесос. Не всегда применим, но прост, надежен и кое-какие действия сделает лучше руки.[/quote] я имел ввиду не радиоактивное загрязнение типа пыли и т.д. А конкретный источник ионизирующего излучения который обычно помещен в капсулу и имеет определенный спектр излучения. Датчик должен иметь способность определять спектр излучения потому как иногда мощность вторичного рассеиваемого излучения бывает больше и робот не найдет источник такое бывает особенно часто при присутствии больших металлоконструкций.
(Добавление)
elmot пишет:
nestandart пишет:
elmot , вы тоже в японском море плавали?

Нет. Отец КН по радиохимии.
(Добавление)
ximikad пишет:
3 манипулятор просто пока типа захват фото руки будут позже

Тут в голову мысль пришла - манипулятор-пылесос. Не всегда применим, но прост, надежен и кое-какие действия сделает лучше руки.
мысль на счет пылесоса не нова но мне не подходит такие роботы будут работать в более масштабных проблемах типа аварии на АЭС с выбросом.
(Добавление)
nestandart пишет:
Цитата:
Каму интересно заходите.

Куда заходить то ?

Цитата:
частично проверено радар радиации работает

В Японию возили ?
Или бочка с ядерными отходами стоит у вас в гараже ?


Пока с сайтом не разобрался не могу пихнуть фото видео
(Добавление)
nestandart пишет:
Цитата:
Проверено на опыте.

elmot , вы тоже в японском море плавали?

Не обязательно плавать в японском море достаточно жить в СНГ я мало знаю республик где точно компетентные товарищи могут сказать сколько и где хранятся радиоактивные источники оставшиеся после СССР. За короткий промежуток времени работы в С/К "Изотоп" я лично находил радиоактивные источники в жилых домах, на шоссе, в парках и в таких местах где они в прицепе не должны были быть. И до сих пор осталось куча не учтенного хотя СССР уже нет давным давно.
8. elmot - 02 Ноября, 2011 - 15:33:43 - перейти к сообщению
ximikad пишет:
Пока с сайтом не разобрался не могу пихнуть фото видео

Будьте проще, фото куда-нибудь на http://picasaweb.google.com , видео на http://youtube.com/ , не надо на своем сайте хостить видео. Тяжело и бессмысленно.
9. mihail - 02 Ноября, 2011 - 18:03:36 - перейти к сообщению
ximikad пишет:
ходовая часть выбрана гусеничная
Я думаю решения проверенные на планетоходиках лучше.

Управление предполагается дистанционное?
10. ximikad - 02 Ноября, 2011 - 19:01:37 - перейти к сообщению
[quote=mihail][/quote] Да по кабелю и радио но это в основном для манипулятора а поиск автономно.
11. Гость - 05 Декабря, 2011 - 23:16:42 - перейти к сообщению
texas делает 430 контроллеры на фрамах. они по идее радиации не боятся
12. ximikad - 19 Мая, 2017 - 10:25:37 - перейти к сообщению
Робот для поиска источника ионизирующего излучения (капсулы)
Робот предназначен для поиска ИИИ (источник ионизирующего излучения) в условиях сильного рассеянного гамма излучения(см рис 1). Основное применениеэто поиск ИИИ на заводах терминалах и других объектах где применяются радиоизотопное оборудование.
Под сильным рассеянным гамма излучением подразумевается излучение создаваемое одним или несколькими ИИИ в близи отражающих поверхностей металлоконструкций или им подобных сооружений. Под ИИИ подразумевается радиоактивный материал находящийся в капсуле или сконцентрированный в малом объёме. Для исключения реагирования робота на рассеянное излучение применяется коллиматорный диск со встроенным сцинтилляционным детектором который настраивается на определенный искомый изотоп.

Принцип поиска ИИИ делятся на три этапа и заключается в следующем:
Первый этап. Определения максимальной мощности дозы от ИИИ. На роботе установлено четыре грубых гамма детектора (счетчики Гейгера или ионизационная камера) . Детекторы установлены по четырем углам робота (см рис 2). Стенки гамма датчиков примкнутые к роботу изолированы от робота пластинкой из свинца толщиной 2 см. При включении робота первоочередная работа электроники считать показание со всех четырех гамма детекторов выбрать наибольшее и развернуть робота в данном направлении данный этап продолжается до тех пор пока оператор робота или сам робот не достигнут максимальных показаний гамма детекторов.
Второй этап. Переключение робота в режим поиска ИИИ робот сканирует радиационную обстановку вокруг себя с помощью коллиматорного диска со встроенным сцинтилляционным датчиком. Коллиматорный диск представляет сабой свинцовый диск диаметром 25-26см высотой 10см с неполным отверстием в центре диаметром 5см и высотой 6см данное отверстие предназначено для сцинтилляционного датчика. Еще одно отверстие вколлиматорном диске от боковой стенки к центру в виде прямоугольного конуса с размерами в основании конуса 5 на 7см и в вершине 1 на 2 см (см. рис 3)
Алгоритм работы сканирования территории представляет сабой следующее действие
Коллиматорный диск установлен на подвижном диске который двигается в горизонтальном положении вокруг своей оси. На краях диска имеютсямаленькие отверстия, данные отверстия проходят через фотоэлемент. Таким образом электрическая схема фиксируется положение диска в пространстве. Показания от фотоэлементов записывается в короткую память одновременно с показаниями сцинтилляционного датчика. После прохождения полного оборота коллиматорного диска электроника выбирает из короткой памяти наибольшее показания сцинтилляционного детектора (совместимое споказанием фотоэлемента) и направляет робота в данное направление. После прохождения определенного расстояния цикл повторяется до тех пор пока не достигнет максимального значения показаний сцинтилляционным детектора.
Третий этап. После того как робот приблизится к эпицентру место нахождения ИИИ в работу включается захват со встроенным чувствительнымузконаправленным гамма -детектором и специальной видеокамерой(см рис4). После того как оператор с помощью узконаправленного гамма -детектора и специальной видеокамеры убедится в том что перед захватом робота действительно находится ИИИ отмечает это место с помощью флажка или с помощью захвата переносит данный ИИИ в защитный контейнер.
13. ximikad - 19 Мая, 2017 - 11:27:34 - перейти к сообщению
рис 1
14. ximikad - 19 Мая, 2017 - 11:31:42 - перейти к сообщению
рис 2
15. ximikad - 19 Мая, 2017 - 11:35:44 - перейти к сообщению
рис 3