Форум myROBOT.ru » Роботы и робототехника » Обо всем » Рука рисовальщик

Страниц (1): [1]
 

1. 34rwd7 - 15 Апреля, 2017 - 20:02:23 - перейти к сообщению
Всем привет!
Не знаю, куда обратиться. У меня 3д принтер, и какие то простые детали могу рисовать в tinkercad'е, так что с этим проблем нет. Есть долгосрочный план сделать либо ходячего робота, либо 6ти осевую руку, но пока решил начать с малого.
сделать хочу руку на двух моторах и подъёмном механизме ручки/карандаша/чего_придётся. Сейчас на 9г сервах, потом может на маленьких шаговиках (валяется несколько, из принтеров)

Упёрся рогом в софт. Думаю делать на ардуино (просто они есть под рукой), и уже есть маленький прототип, но как им управлять?
На фото он и есть.


изначально идею подцепил с этого видео, но захотелось сделать всё на ардуино:
https://www.youtube.com/watch?v=9gvkEeRP8Yk


В общем. подскажите пожалуйста, куда бежать, что читать. Идея фикс - хоть квадрат сейчас нарисовать))

PS. servo.h как мог изучил, сделал эксель файл для генерации бреда типа
CODE:
servo2.write(60);
servo1.write(60);
delay(100);
servo2.write(65);
servo1.write(65);
delay(100);
servo2.write(70);
servo1.write(70);
delay(100);

по 100 строк за раз)))

PPS. ещё видел вот эту штуку:

это, как я понимаю, формула расчёта углов конечностей при заданных координатах.. но этож, по аналогии с 3д принтерами, работа слайсера.. в общем у меня есть механика, есть картинка, а что делать с ними, хотел спросить у Вас.
Заранее спасибо!
2. Predator - 17 Апреля, 2017 - 13:18:10 - перейти к сообщению
итак у вас есть
1) 3 сервы ( 1 - опускает-поднимает карандаш (не обязательно серва), 2 и 3 гоняет его по бумаге.)
2) понимание того, как координату на бумаге перегнать в углы.
3) генератор "бреда"

нужно насочинить алгоритм вида:
карандаш в угол 1
поставить карандаш
"бред для равномерного движения в угол 2"
"бред для равномерного движения в угол 3"
"бред для равномерного движения в угол 4"
"бред для равномерного движения в угол 1"
поднять карандаш.


"бред для равномерного движения в угол х" - вполне похож на ваш пример, только инкремент разный (например у сервы 1 инкремент 5, а у сервы2 инкремент минус8).