Чего-то много у меня вопросов теоретических.
Ну да ладно. Вот еще один (что бы скучно не было).
Некоторые параметры шагового двигателя (несколько важные для его моделирования) не всегда есть возможность рассчитать по данным из техописания или без его разборки. Например, взаимная индукция. Она влияет на ход переходного процесса. Пусть даже если она крайне мала.
А переходный процесс ШД есть не что иное, как колебания ротора около точки равновесия. Теоретически мы принимаем, что выполняется управление током. Тогда колебания ротора вызовут возмущения тока от установленного драйвером ШД, обеспечивающим стабилизацию токов в обмоток. По обратной связи поступит это возмущение. Разность возмущения и заданного значения тока даст нам колебания ротора (его переходный процесс "в эксперименте", читай - "наяву" ) . Аналогично можно сделать и при управлении напряжением.
Теперь к реализации.
Разностную схему я пока не сочинял. (там всего-то должен быть компаратор). Но в ней есть одна загвоздка. Я прикрепил две схемы - с драйвером L297+L298 и TB6560. На обоих схемах красным (ближе к оранжевому) показаны места съема реальных значений тока обмоток, нормированных до напряжений (в виде напряжений). Остается задача съема поданного значения. Я сомневаюсь, что его можно снять непосредственно с обмотки. Ведь там еще и диод есть и кой-какое сопротивление обмотки, дающее просадку в снимаемом напряжении. Возможно я не прав.
Потому вопросов два:
- схемотехнический - про снятие поданного напряжения или тока обмотки;
- и по самим ШД, про снятие таким образом переходного процесса.
P.S.: в принципе, снимать значение тока обмотки можно и амперметром.
В любом случае, мы ведь будем иметь два тока (по одному для каждой обмотки). Нужно будет их свести в график колебаний ротора.
