Здраствуйте.
Сразу к делу.
У меня профиль скорости динамический и заранее не известный. По сути, я использую ШД не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости. Мне объясняли, мол, перед изменением ускорения должно быть, по-крайней, мере два шага на постоянной скорости. Что-то аналогичное говорили и про реверс. При реверсе у нас предыдущий шаг идет с DIR=0 (например), а следующий - уже с DIR=1. Но, насколько я помню, что-то говорили про пропуск шага. И, честно, не сильно понимаю, как нужно с этим бороться. Двигатель управляется в микрошаговом режиме 1:16 на драйвере TB6560.

Благодарен буду за любой совет.

sergeyk, есть много схем управления ШД с изменением скорости вращения его вала. Я, например, для своих станков с ЧПУ и колесных роботов применял ШД и регулировал их скорость вращения с помощью программы WinStepper. Довольно удобная программа. Получил я ее при приобретении первых драйверов управления ШД. В дальнейшем эту программу русифицировал и модернизировал мой студент Михаил Зубко. Она стала намного удобнее. Управляет до 4-х ШД одновременно. Частота вращения задается программно от 10 до 400 и более импульсов в секунду.
Программно же задаются количество шагов и направление вращения.

За внимание к вопросу я уже благодарен, а вот с ответом еще не свезло. А как решается задача реверса? Я так понимаю, что пропуск шага возникает при большой инертности нагрузки на роторе (то есть, момент создаваемый валом на уже реверсанутом шаге меньше, чем момент кручения нагрузки после еще не реверсанутого шага). А что, если у меня нагрузки практически нету? Ведь у ротора тоже есть инерционность. Ему, по-этому, тоже свойственно пропускать шаги при реверсе.
Как быть?

У ШД реверс - это смена направления вращения. Решается программно.
Пропуск шагов возможен при массе, превышающей допустимое значение для конкретного ШД.

точнее при превышении момента на валу или скорости