Здраствуйте.
Читал я тут на досуге книгу одну. Автор некто Т. Кенио. Называется - Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления.
В этой книге есть четвертая глава. Там описаны переходные процессы шагового двигателя при одном шаге.
Мысли у меня появились такие (вместе с вопросами). Мы ведь можем считать контроллер, драйвер и сам ШД единым блоком с точки зрения теории управления. Эдаким "черным ящиком". Этот блок мы понимаем как импульсную систему, но вот вопрос: если мне по своим нуждам не особо важен момент, создаваемый двигателем, а больше важна скорость его вращения, то я могу ведь описать этот блок как преобразователь "частота импульсов - скорость вращения"?
С другой стороны момент на валу и скорость вращения между собой имеют некоторую связь. Единственное, что я об этом слышал - "с ростом скорости вращения вала момент понижается". Однако мы не будем забывать, что ШД это не просто двигатель постоянного тока и его скорость (в идеальном случае) не во всех местах непрерывна, что приводит нас к вопросу: Что здесь понимается под скоростью вращения, чем она задается? Ок, мы говорим, мол, от скорости вращения мы можем перейти к частоте отработки шагов. Но это только для полношаговго режима. Даже к полушаговому это вряд ли относиттся. А как насчет микрошагового режима? В этом режиме мы управляем ШД как обычным синхронным или асинхронным (путаю я их), но все равно - какая бы дискретность у нас не была мы никогда не обеспечим линейности изменения токов обмоток, а потому и линейности вращения двигателя.
Может кто знает где про это почитать можно?
По ходу пьесы у меня, скорее всего, еще будут возникать вопросы...

Прочесть можно например здесь: Копылов И.П. (ред.), Клоков Б.К. (ред.) Справочник по электрическим машинам.
Что касается линейности токов в обмотках, то например в коллекторном двигателе её нет даже и близко. Тем не менее, ротор вращается равномерно.
Если уж Вы сильны в теории управления (радиоавтоматике), то должны знать, что форма тока в обмотках и частота вращения ротора связаны вовсе не уравнением первого порядка.
На бытовом уровне можно хотя бы подумать об инерции.

А.В.БАШАРИН В.А.НОВИКОВ Г.Г.СОКОЛОВСКИЙ Управление электроприводами.