Собрал робота, по схеме с сайта , должен двигаться по линии
http://myrobot.ru/stepbystep/images/simple4.gif
Не могу теперь разобраться с кодом , с портами
помогите плиз

здесь нет кода и портов
это микросхема буфер - берет кривой (зашумленный) и слабый сигнал с оптотранзисторов и усиливает (так что при превышении предела в крайние значения вгоняется) - так двигателями и управляет.

mex может ты ссылку перепутал?
(Добавление)
по схеме робот отслеживает линию с помощью датчиков, которые сравнивают яркость отраженного света, 1 и 0 вот и весь код.

в детстве я читал книгу где показали как из спичечных корбков и горошин сделать самообучающуюся машину для игры в шашки 4х4. mex (Vladimir72)- там нужну делитель напряжения ставить( переменный резистор, у меня на 5км) - задолбался пока понял это , а не то что код виноват. Ну а потом микротвервочкой подбираешь.

нет, все так и есть, просто сразу не понял как описать движение робота по линии