Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов » Система навигации в помещении с точностью до +-2см

Страниц (1): [1]
 

1. Marvelmind - 29 Марта, 2015 - 19:37:12 - перейти к сообщению
День добрый, коллеги!

Мы долго делали-делали и, наконец, доделали систему навигации в помещении для роботов и людей :-)
Спешу поделиться. Вдруг, кому-то очень нужно:
http://marvelmind.com/pics/one_s...ider_rus_v07.png
http://marvelmind.com/index_ru.html

Ключевые характеристики:
http://marvelmind.com/pics/indoo...table_RUS_02.png

Демо, как система работает:
https://youtu.be/honf5IeVuyU
https://youtu.be/6G3aq0WIGV0
https://youtu.be/UMCkqU5k6rg

С удовольствием побеседую по теме.

Kind regards,
Maxim
2. Петр Киселев - 19 Апреля, 2015 - 08:03:41 - перейти к сообщению
Тема очень интересная! И важная! Особенно для мобильных роботов. Я, например, давно подумывал о системе навигации робота в помещении. Но все упиралось в отсутствии доступной информации (признаюсь, отмазка Смущение ) и конкретной аппаратуры. Теперь это в какой-то степени есть (благодаря вам). Спасибо!
Но, цена!!! 25-26 тысяч не каждый потянет! Эта система может в дальнейшем заслужить внимание, если цена модуля на робот будет приемлемой. Мне робот обходится примерно в 2-3 тысячи наших. Причем, частенько использую оборудование с ранее сделанных. А тут один модуль 99 уе! И без возможности его даже испытать! Лично я могу только удрученно развести руками. Увы! Придется подождать, когда снизятся цены.
Но, за информацию, огромное спасибо!
3. Predator - 19 Апреля, 2015 - 12:24:44 - перейти к сообщению
судя по тому, что я вижу - система должна работать надежно, а снижение цены маловероятно: это система на подобии GPS (включая группировку спутников), только вместо радиосигнала ультразвук и синхронизация не от атомных часов, а по радиоканалу.
4. yak - 19 Апреля, 2015 - 23:29:18 - перейти к сообщению
Predator пишет:
судя по тому, что я вижу - система должна работать надежно

Только в пределах одной комнаты, и если объект не заедет под кровать или шкаф.
А если у меня четыре комнаты, коридор и кухня? Сколько мне модулей ставить? Да и кроватей/диванов и шкафов у меня предостаточно...
5. Петр Киселев - 20 Апреля, 2015 - 08:42:49 - перейти к сообщению
В любом объекте можно найти множество недостатков. Вы правы, здесь их тоже предостаточно! Эта навигация предназначена для свободной площади (без диванов и кроватей) Голливудская улыбка . Но, вопрс, безусловно, интересный!
Predator намекнул на радиосигналы! Тогда кое-какие недостатки, упомянутые yakом отпадут. На мой взгляд, стоит подумать в этом направлении!
(Добавление)
Вот только насчет точности в этом случае, у меня большие сомнения!
6. yak - 20 Апреля, 2015 - 10:12:04 - перейти к сообщению
Петр Киселев пишет:
Predator намекнул на радиосигналы! Тогда кое-какие недостатки, упомянутые yakом отпадут

Не отпадут, по радиоканалу идёт синхронизация, а ультразвуком расстояние меряется.
Используется разница в скорости прохождения радиоволн и ультразвука. Впрочем скоростью радиоволн на таких расстояниях можно пренебречь. Улыбка
7. Predator - 20 Апреля, 2015 - 10:19:58 - перейти к сообщению
с радиоканалом теоретически можно попробовать запрос-ответную систему: запросил- померил время- получил ответ, практически придется время мерить с точностью ~100пс
8. Marvelmind - 07 Мая, 2015 - 18:50:10 - перейти к сообщению
Predator пишет:
с радиоканалом теоретически можно попробовать запрос-ответную систему: запросил- померил время- получил ответ, практически придется время мерить с точностью ~100пс


Можно. Рано или поздно, будет работать и можно будет купить. Но сейчас ни у кого только не получается - очень уж малые задержки. Хотя, на youtube можно много экспериментов увидеть. Но купить готовую систему не получается.
(Добавление)
yak пишет:
Predator пишет:
судя по тому, что я вижу - система должна работать надежно

Только в пределах одной комнаты, и если объект не заедет под кровать или шкаф.
А если у меня четыре комнаты, коридор и кухня? Сколько мне модулей ставить? Да и кроватей/диванов и шкафов у меня предостаточно...




Да, кровати и шкафе - это серьезные ограничения. Но система и не предназначена работать одна. Она ставится на роботы, которые уже имеют свои сенсоры для обнаружения препятствий и системы относительного позиционирования: одомеметрия, инерциальные. С помощью этих систем робот выбирается из под кровати и шкафа. Но, когда выбрался, он не знает, где именно он. В этот момент его и подхватывает наша система и сообщает ему его координаты. И он может далее следовать.

Рассматривайте ситуацию, как будто, вам в комнате выключили свет и вы по стеночки должны выбраться из нее. Как только выбрались на свет, все сразу стало просто и вы пошли обычным шагом. Так и робот под кроватью с "выключенным светом".
(Добавление)
Петр Киселев пишет:
Тема очень интересная! И важная! Особенно для мобильных роботов. Я, например, давно подумывал о системе навигации робота в помещении. Но все упиралось в отсутствии доступной информации (признаюсь, отмазка Смущение ) и конкретной аппаратуры. Теперь это в какой-то степени есть (благодаря вам). Спасибо!
Но, цена!!! 25-26 тысяч не каждый потянет! Эта система может в дальнейшем заслужить внимание, если цена модуля на робот будет приемлемой. Мне робот обходится примерно в 2-3 тысячи наших. Причем, частенько использую оборудование с ранее сделанных. А тут один модуль 99 уе! И без возможности его даже испытать! Лично я могу только удрученно развести руками. Увы! Придется подождать, когда снизятся цены.
Но, за информацию, огромное спасибо!



Да, для простых роботов, к сожалению, система не сильно подходит. Ее ставят на более сложные (и дорогие) роботы.

Текущая стоимость минимальной конфигурации 499 USD.
9. Роботов - 07 Мая, 2015 - 22:30:45 - перейти к сообщению
Marvelmind пишет:
Хотя, на youtube можно много экспериментов увидеть.

Во-во, На ютюбе можно много чего увидеть, и перепетуум мобиле, и свободное электричество гы-гы!
10. Marvelmind - 07 Мая, 2015 - 22:42:59 - перейти к сообщению
Роботов пишет:
Marvelmind пишет:
Хотя, на youtube можно много экспериментов увидеть.

Во-во, На ютюбе можно много чего увидеть, и перепетуум мобиле, и свободное электричество гы-гы!


Именно :-)))
Лучше, когда что-то работает и это что-то можно просто купить и приделать к своему :-)
11. Роботов - 08 Мая, 2015 - 23:37:16 - перейти к сообщению
Marvelmind пишет:
и это что-то можно просто купить и приделать к своему :-)

Ну уж нет! Тогда это будет уже не своё.
12. Marvelmind - 08 Мая, 2015 - 23:39:32 - перейти к сообщению
Роботов пишет:
Marvelmind пишет:
и это что-то можно просто купить и приделать к своему :-)

Ну уж нет! Тогда это будет уже не своё.


:::--))
Ну, чтобы построить дом, не обязательно делать еще и кирпичи самому :-))
13. killgur - 09 Мая, 2015 - 08:15:50 - перейти к сообщению
Marvelmind пишет:
Роботов пишет:
Marvelmind пишет:
и это что-то можно просто купить и приделать к своему :-)

Ну уж нет! Тогда это будет уже не своё.


:::--))
Ну, чтобы построить дом, не обязательно делать еще и кирпичи самому :-))


Один не бедный знакомый, купил станок для изготовления тротуарной плитки себе в коттедж просто по тому, что качество покупной его не устраивало.
Это по кирпичи.