Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов » Большой уличный робот "дворник"

Страниц (3): [1] 2 3 »
 

1. antonkulibin864 - 10 Марта, 2015 - 10:46:42 - перейти к сообщению
Идея была в создании автономного снегоуборщика.
Платформа
[img]https://img-fotki.yandex.ru/get/15583/158531608.0/0_10373f_58f26b6d_orig.jpg[/img]

Я вижу следующий итоговый принцип работы сервер умного дома после анализа прогноза погоды отправляет его убирать снег.
Вот тут и начинаются все проблемы.
1. Реализация связи либо nrf24l01 либо wi-fi. Конечно с wi-fi думаю будет проще.
2. Аппаратная часть:
a) материнская плата форм фактора micro(nano)-ITX. Плюсы:размер, проще организовать питание, меньше энергопотребление в отличие от стандартных размеров ATX, mATX. Минусы нет собственных GPIO.
b) некий одноплатный компьютер: малинка, BeagleBone или аналог.
3. Навигация (ориентация) вот тут у меня полный ступор. Нужна защита от столкновений со стенами (тут либо ульразвуковой либо ИК бампер). Лучше всего построить карту местности и по ней ориентироваться, но тут я тоже много не понимаю. Вне помещения можно GPS/GLONASS ориентирование использовать.
4. Камера для дистанционного ручного управления.
2. yak - 10 Марта, 2015 - 12:03:26 - перейти к сообщению
1. WiFi конечно лучше всего.
2. Ардуино или типа того вполне достаточно.
3. УЗ или ИК датчики не вполне надёжны. Контактный гораздо надёжней, а лучше применять комплекс разных датчиков.
GPS сразу отпадает ввиду недостаточной точности.
Лучше как в роботах-газонокосилках провод по периметру с высокочастотным сигналом, и датчики этого сигнала на платформе.
4. Ну с камерой всё просто. любая IP-камера достаточного разрешения.
3. Predator - 10 Марта, 2015 - 13:49:30 - перейти к сообщению
1. WiFi конечно лучше всего, проще со стороны сервера и при применении какого-то компьютера на роботе
2. Дуины или типа того достаточно, но нюанс связи с вафелькой может сожрать весь ресурс, я-бы взял дискавери от STM.
3. показания УЗ датчиков очень зависят от температуры, влажности... ИК от окружающего освещения, цвета предмета.... в комплексе может быть удастся что-нибудь получить, но не факт. Для начала придется по любому (возникающие препятствия не на картах, не в метках учесть не получится).
Радиометки - на мой взгляд слишком поморочно. Метка в виде провода по периметру - если есть готовый сенсор этой метки - затея хорошая.
GPS - только для картографированного пространства, точность координаты определяет очень криво, зато последующее смещение приемлемо: смотрим "сегодняшнюю" координату базы - и относительно нее едем куда надо.
4. Камера - опять нахлобучит нагрузки на канал связи (получаем полюбому Wi-Fi) и потребует какого-то роутера.
При работе через сервер может проявиться засада с задержками информации туда и обратно.
4. antonkulibin864 - 10 Марта, 2015 - 14:25:17 - перейти к сообщению
Отлично, остановимся на wi-fi.
Можно сделать как, роутер+mega. Через роутер будем посылать на мегу данные, и через роутер будет работать web камера.
С ориентированием по кабелю тоже можно погуглить
5. Predator - 10 Марта, 2015 - 14:28:00 - перейти к сообщению
Цитата:
роутер+mega

Ethernet надо на контроллере и по IP как-то состыковаться суметь...
6. antonkulibin864 - 10 Марта, 2015 - 14:50:29 - перейти к сообщению
не обязательно, если взять роутер под open-wrt прошивку, можно мегу подключить через usb
7. yak - 10 Марта, 2015 - 15:06:14 - перейти к сообщению
Сейчас есть модули WiFi-UART, очень удобная штука. Я применял в своём Ё-Боте, там у меня Мега спокойно справляется.
8. Predator - 10 Марта, 2015 - 15:53:33 - перейти к сообщению
WiFi-UART - это да, это хорошо. И камеру тоже WiFi-ную - и без всяких посредников на борту... Главное чтобы цепочка камера-WiFi-роутер-ЭВМ-пользоват ель-роутер-WiFi-мега не достигла порядка секунд.
9. antonkulibin864 - 10 Марта, 2015 - 17:14:35 - перейти к сообщению
Цитата:
Сейчас есть модули WiFi-UART, очень удобная штука. Я применял в своём Ё-Боте, там у меня Мега спокойно справляется.

Что за модуль?

upd. В принципе ESP8266 тоже можно использовать. Как раз скоро 3 приедут.
10. Predator - 10 Марта, 2015 - 17:31:06 - перейти к сообщению
11. yak - 10 Марта, 2015 - 18:43:49 - перейти к сообщению
Я использую вот этот: http://ru.aliexpress.com/item/UA...commendVersion=1
12. killgur - 10 Марта, 2015 - 21:47:24 - перейти к сообщению
antonkulibin864 пишет:
не обязательно, если взять роутер под open-wrt прошивку, можно мегу подключить через usb


с появлением ESP прошитый роутер уходит в прошлое
13. antonkulibin864 - 10 Марта, 2015 - 23:15:03 - перейти к сообщению
Я от прошитого роутера пока не отказывался, esp едут уже месяц, попробую на ней, если не получится возмусь за роутер.
14. yak - 11 Марта, 2015 - 00:14:10 - перейти к сообщению
У вашего робота наверное функциональность примерно такая-же как и в моём
роботе-газонокосилке, который я когда-то делал...
(Добавление)
http://www.youtube.com/watch?v=GQMUlEbBFYc
15. antonkulibin864 - 11 Марта, 2015 - 09:37:31 - перейти к сообщению
Цитата:
У вашего робота наверное функциональность примерно такая-же как и в моём
роботе-газонокосилке, который я когда-то делал...

Может в некотором роде и похож. А побольше информации про твоего можно узнать?