Форум myROBOT.ru » Шаг за шагом » Делаем роботов » Шагающий робот

Страниц (17): В начало « ... 4 5 6 7 [8] 9 10 11 12 ... » В конец
 

106. Петр Киселев - 24 Декабря, 2012 - 18:12:42 - перейти к сообщению
Испытания на грузоподемность я еще не проводил. Ребята учили ходить Сынулю и Сына. Сына в основном чаще роняли, с сынулей было проще да и опыта уже поднабрались. Лихо катали Велик. Даже устраивали соревнования: кто быстрее проедет. Шаговики не любят резких движений, поэтому их надо оснащать электроникой.
На последнем ролике elmot заставил Сына сделать "ласточку". И "мозги" прикрепил ему, куда надо.
Насчет потребления энергии. Ребята как-то поигрались часа два, даже чуть больше. И еще не требовалась зарядка. Аккумуляторы стояли ААА 1000. Вообще-то, надо проверить этот параметр тщательнее.
107. Петр Киселев - 30 Декабря, 2012 - 21:51:36 - перейти к сообщению
Странно, что роботостроители не особенно заинтересовались шагающими роботами. В чем же дело?
Исследования вопроса устойчивости шаговиков (я имею в виду двухногих роботов) показали "ахилесову пяту" этих движущих объектов.
Как увеличить устойчивость7 Ответ довольно прост - понизить высоту центра тяжести, разместив блок питания в стопах робота. Применяя аккумуляторы АА или ААА, вы добьетесь значительного увеличения устойчивости.

В чем еще затруднения?
В значительной стоимости основы шаговиков - сервоприводов. Вот, пожалуй, главный камень преткновения! Если, например, при конструировании и изготовлении колесных роботов часто слышатся голоса по снижению стоимости движителей. Для некоторых стоимость одного движителя (мотор, редуктор и колесо) в 200-250 р уже кажется значительным. А в шаговиках минимальная стоимость сервы - 60-80 р. И их на простейший робот требуется 4 штуки, да еще + железки, стоимость одной такой - 120-150 р (больше сервы).
Да-а-а! Печаль-тоска.

Скоро я выставлю нового робота, Футболиста. Там минимум железяк. И те, которые там необходимы, можно легко изготовить самому.

Только остается решиться на приобретение сервоприводов.

Дерзнем в Новом году! Поздравляю всех с наступающим Новым годом!
108. nestandart - 30 Декабря, 2012 - 23:29:37 - перейти к сообщению
Петр, от вас позитивом так и прет.
109. Петр Киселев - 31 Декабря, 2012 - 05:12:07 - перейти к сообщению
Спасибо, nestandart.
Где-то мы с ciA дискуссировали по поводу прерываний и их обработке в ATmege8. Нашел ссылку, надо там ее выложить.
110. Predator - 31 Декабря, 2012 - 13:45:31 - перейти к сообщению
ну я например заинтересовался, и даже больше того другие меня интересуют постольку-поскольку, только мне еще пока показать нечего. я сперва пытаюсь провести теоретическо-инженерно-конструкт орскую разработку, и вопрос устойчивости как раз на первом месте.
так вот если присобачить гиростабилизатор, то робот будет успевать переставить ногу раньше, чем упадет, а если этот гиростабилизатор вращать, то робот вообще сможет на одной ноге стоять (и центр тяжести трогать не надо). вот этот гиростабилизатор и нужно сочинить. пока предполагаю некий маховик на движке от винчестера. вот нема маховика, и движок еще запустить надо.....
111. nestandart - 31 Декабря, 2012 - 14:00:50 - перейти к сообщению
Гиростабилизатор очень сложная вещ , к тому же электромеханическая.
112. Predator - 31 Декабря, 2012 - 14:26:00 - перейти к сообщению
да нет, не сложная, на уровне курса физики за 8 класс....
для простой стабилизации нужен маховик потяжелее(и диаметром побольше) и движек пооборотистее. эффект можно почувствовать на большой болгарке - как она включеная не хочет ворочаться. а вот эффект уже нужно обсчитать. ну а если вращением вообще стабилизировать поднятую ногу- то считать еще больше -на тетрадную страничку.
вот только исходные параметры нужны...
113. nestandart - 31 Декабря, 2012 - 14:41:09 - перейти к сообщению
Вспомнил легенду одну.

Как один человек решил взять в руки центрифугу которая обогащает уран для ядерных бомб.
Там около 10000 об/сек. Он не смог сделать и шаг вперед т.к. устройство тянуло его в сторону.
114. Predator - 31 Декабря, 2012 - 15:30:19 - перейти к сообщению
сомневаюсь, что он таки ее взял. а вот прикол матросов над салагами - передвинуть гирокомпас имеет место быть.
115. nestandart - 31 Декабря, 2012 - 15:39:49 - перейти к сообщению
Легенда гласила что он взял отключеную центрифугу уже на гаснущих оборотах.
116. elmot - 31 Декабря, 2012 - 15:50:17 - перейти к сообщению
Predator пишет:
сомневаюсь, что он таки ее взял. а вот прикол матросов над салагами - передвинуть гирокомпас имеет место быть.

Думаю, это легенда. А вы видели судовой гирокомпас? Мнееее.... Его и втроем-то не очень передвинешь, без разницы, включен он или выключен.
117. cjA - 31 Декабря, 2012 - 15:50:36 - перейти к сообщению
Predator,
Predator пишет:
прикол матросов над салагами - передвинуть гирокомпас
да не так- ползет кирпич по крыше и думает хороший, нет, стройка, все в касках. А потом, ай, ладно, прыгну. Эй, мужик!
-А?
Петр Киселев, ну почему бы не разобрать эту серву и не разнести вес шестеренок по всей "ноге"? Ну оденьте на одну ногу валенок, на другую кроссовок- что легче поднять?
118. Роботов - 31 Декабря, 2012 - 16:03:41 - перейти к сообщению
cjA пишет:
Ну оденьте на одну ногу валенок, на другую кроссовок- что легче поднять?

Валенок. У меня валенки очень легкие, легче кроссовок Подмигивающий
119. Петр Киселев - 31 Декабря, 2012 - 18:05:01 - перейти к сообщению
Как и обещал выставляю своего очередного робота, шагающего. Футболиста, хотя он больше похож на пингвина. Так что назову его Пингвин-футболист.[img][/img]
120. cjA - 31 Декабря, 2012 - 18:25:25 - перейти к сообщению
(почему не "внучок" или, если брать пример с наших военных "внучатая племянница"Подмигивающий
Зачем такие подметки то большие, скоко помню, они как раз и мешали ему ходить?