А что с третьей опорой решили? Что-то я не нашёл.
И ещё появилась дурная мысль - а нельзя ли от неё вообще отказаться? Пусть равновесие сам держит, как самокаты Segway или такой http://science.compulenta.ru/242293/ .
Можно такое реализовать? Хотя совместимость с оригиналом, конечно, пропадёт.