Здравствуйте. Задумал сборку робота-манипулятора для домашнего использования. Манипулятор будет должен поднимать вес до 2 килограмм. Приводов будет 4. Основа корпуса будет из алюминия, либо другого относительно легкого металла. Максимальное расстояние между "захватом","рукой" или "кистью"(не знаю как точно это называется) и основанием манипулятора будет не более 70 см. Робот будет по конструкции схож с тем, что на картинке, т.е. так же состоять из двух частей подвижных+само устройство захвата. Не могу пока понять, достаточно ли будет контроллера Arduino Uno r3, либо нужно использовать более продвинутый? Так же интересует, какой мощности должны быть сервоприводы(или шаговые) для подъема двухкилограммовых грузов.

если только брать-поднимать-переносить-опуск ать-отпускать с кнопок, без интеллекта, то дуины-уно хватит на 3 таких манипулятора (мозгов и больше, пины закончатся).
у двигателей (включая шаговые и сервомашинки) есть характеристика - крутящий момент исходя из длинны рычагов и надо посчитать какой момент вам нужен и подобрать двигатель (сервомашинку)

А если прибавить к этому голосовое управление(когда нибудь в будущем), хватит ли тогда уно?

напрямик у уны распознавать голос мозгов не хватит, а вот если использовать готовый модуль типа такого: http://www.veear.eu/products/smartvr/
должно хватить.

2 кило при рычаге в 70 см - это 140 кг/см
Это даже для мощных сервоприводов весьма и весьма...