Я вот проектирую своего робота. Использовать намерен драйвер двигателей L293D в паре с МК atmega8.
Кто-то сказал мне, что аналоговые двигатели даже из одной партии не будут одинаково работать. Что делать???
1. Saitei - 01 Июня, 2014 - 13:44:00 - перейти к сообщению
2. Predator - 01 Июня, 2014 - 15:49:50 - перейти к сообщению
на тот двигатель, который мощнее (быстрее...) надо подать напряжение пониже и выровнять их скорость (мощность). Есть еще вариант механической синхронизации ну и ....
для управления напряжением без напрягов (лишних) есть такой режим: ШИМ, по англицки PWM - модуляция шириной импульса. Очень полезный режим: транзистор драйвера всегда или полностью открыт или полностью закрыт и на нем почти не "падает" мощность.
Например нужно подать вместо 6 вольт 5.7 - тогда подаем такие импульсы, что 95% времени (например 9,5 мс) подается 6 вольт и 5% времени (соответственно 0,5 мс) подается 0. В среднем получается 5,7. Контроллеру с этим справиться как не#$% делать.
для управления напряжением без напрягов (лишних) есть такой режим: ШИМ, по англицки PWM - модуляция шириной импульса. Очень полезный режим: транзистор драйвера всегда или полностью открыт или полностью закрыт и на нем почти не "падает" мощность.
Например нужно подать вместо 6 вольт 5.7 - тогда подаем такие импульсы, что 95% времени (например 9,5 мс) подается 6 вольт и 5% времени (соответственно 0,5 мс) подается 0. В среднем получается 5,7. Контроллеру с этим справиться как не#$% делать.
3. Saitei - 01 Июня, 2014 - 17:08:46 - перейти к сообщению
Predator
1)А для ШИМ нужен внешний кварцевый резонатор? И куда его цеплять на atmega8 и какие регистры настраивать?
2)Как определить кому сколько В нужно, чтобы работали хотя бы приблизительно одинаково?
1)А для ШИМ нужен внешний кварцевый резонатор? И куда его цеплять на atmega8 и какие регистры настраивать?
2)Как определить кому сколько В нужно, чтобы работали хотя бы приблизительно одинаково?
4. Петр Киселев - 01 Июня, 2014 - 17:57:59 - перейти к сообщению
Saitei пишет:
Я вот проектирую своего робота. Использовать намерен драйвер двигателей L293D в паре с МК atmega8.
Кто-то сказал мне, что аналоговые двигатели даже из одной партии не будут одинаково работать. Что делать???
Кто-то сказал мне, что аналоговые двигатели даже из одной партии не будут одинаково работать. Что делать???
При применении желтых дешовых двигателей, которые в DV ROBOT по 85 р. следует подобрать их по внутреннему сопротивлению. Заказывать следует одинаковые. Может быть окажется, что у них будут одинаковые сопротивления (до долей Ома). Если нет, то можно будет потом попытаться их уравнять.
5. Петр Киселев - 01 Июня, 2014 - 18:08:27 - перейти к сообщению
Вот, например, как я решил систему электроники для робота на Pro Mini и L293DNE.
6. Predator - 01 Июня, 2014 - 22:02:55 - перейти к сообщению
внешний резонатор для ШИМ не нужен, достаточно внутреннего.
у меги есть встроенный модуль ШИМ (PWM), у него там даааа..... есть регистры, навскидку не подскажу - в документации на мегу всё есть, а я в АВРах вообще не разбираюсь. Прелесть этой затеи еще и в том, что управляется ШИМ программно, и можно чуть-ли не с кнопки подрегулировать на ходу. примерно оценить кому больше кому меньше и порядок можно по сопротивлению: чем меньше сопротивление - тем больше будет мощность.
Вообще для полного выравнивания двигателей - хорошая затея применять энкодеры (угловые датчики положения вала двигателя), но это после осознания ШИМ, ато каша получится.
у меги есть встроенный модуль ШИМ (PWM), у него там даааа..... есть регистры, навскидку не подскажу - в документации на мегу всё есть, а я в АВРах вообще не разбираюсь. Прелесть этой затеи еще и в том, что управляется ШИМ программно, и можно чуть-ли не с кнопки подрегулировать на ходу. примерно оценить кому больше кому меньше и порядок можно по сопротивлению: чем меньше сопротивление - тем больше будет мощность.
Вообще для полного выравнивания двигателей - хорошая затея применять энкодеры (угловые датчики положения вала двигателя), но это после осознания ШИМ, ато каша получится.