Форум myROBOT.ru » Лаборатория » Механическая мастерская » Вопрос по теории серводвигателей

Страниц (4): [1] 2 3 4 »
 

1. Кислый - 17 Июля, 2010 - 23:13:30 - перейти к сообщению
добрый день. встал перед проблемой. собрался делать паука (6+2), но не устравивают габариты. Робот в любом случае получится размером с моего мопса. эдакое механическое чудовище ))
поэтому интересует такие вопросы:
[1] потянет ли микродвигатель от вибры (без экцентрика, и естественно с редуктором) в качестве силового агригата безкорпусной сервы ?
[2] как я понимаю функционально серва - это замкнутая цепочка : шим - драйвер - двигатель - энкодер - ОС. Верно ?
(Добавление)
на фото : слева бумажная коробочка по габаритам микросервы, а справа - микродвигатель со снятым эксцентриком.

PS// тело будет свегх легким из армированного пластика. т.е. проблема веса - это решаемая проблема
2. nest - 18 Июля, 2010 - 00:05:04 - перейти к сообщению
Кислый пишет:
[1] потянет ли микродвигатель от вибры (без экцентрика, и естественно с редуктором) в качестве силового агригата сервы ?
нет. Моторчики эти сделаны для работы "пару минут" в день.
Даже если прикинуть, что они "потянут" по мощности, то их щётки просто механически развалятся.
Есть "нормальные" мелкие сервы, но стоят "подороже".

Соберите сначала на самых дешёвых сервах. Размер - как получится.
Для обкатки движений вам как раз хватит.
А дальше уже либо накопите денег либо забросите идею Улыбка

Кислый пишет:
[2] как я понимаю функционально серва - это замкнутая цепочка : шим - драйвер - двигатель - энкодер - ОС. Верно ?
где то так. Но скорее без ШИМ: крутят до тех пор, пока длина внутреннего импульса не сравняется с длиной внешнего импульса.
3. Кислый - 18 Июля, 2010 - 00:16:59 - перейти к сообщению
ммм.. в том-то и дело , что шестинога я уже собирал (правда не в одиночку). идея понравилась, но не понравились габариты ( как раз собирали из того что было под рукой или в магазинах по бросовой цене ). теперь захотелось миниатюризации )

так.. тогда буду эксперементировать. построю макет ноги, и буду прикладывать нагрузки потихоньку. а быстрый износ двигателей меня не страшит - сосед реализует запчасти к сотикам по оптовым ценам, да и конструкция контактов у двигателя прижимная - износился, вытащил, другой вставил ) уже просто давно я на микродвигатель этот засматриваюсь

жаль только нет документации к ним
(Добавление)
nest пишет:
Кислый пишет:
[2] как я понимаю функционально серва - это замкнутая цепочка : шим - драйвер - двигатель - энкодер - ОС. Верно ?
где то так. Но скорее без ШИМ: крутят до тех пор, пока длина внутреннего импульса не сравняется с длиной внешнего импульса.


ммм.. возможно не соглашусь. если мне не изменяет память, то серва отличается от шаговиков как-раз тем, что в случае изменения положения вала, усилие на нем увеличивается, для возврата в заданное положение о_0
4. nest - 18 Июля, 2010 - 01:13:57 - перейти к сообщению
Кислый пишет:
серва отличается от шаговиков как-раз тем, что в случае изменения положения вала, усилие на нем увеличивается, для возврата в заданное положение
а это "усилие" откуда берётся ?
5. Azzoo - 18 Июля, 2010 - 02:58:19 - перейти к сообщению
Проблема микро-двигателей и актюаторов до сих пор не решена вполне.. и дело тут не в простом масштабировании...

Насколько я уже понял на своем опыте, чем меньше двигатель, тем сложнее обеспечить катушку нужного количества витков и тем меньше должна быть толщина провода...

Вобщем индуктивность сильно падает. Нужно думать какой то другой вид актюатора...

Может микро-гидравлика ?

З.Ы. Да, забыл добавить... ЗАТО, есть шансы на гораздо более эффективную работу Электро-статического двигателя Подмигивающий Проблемы только в том что эта тема мало развита.
6. nest - 18 Июля, 2010 - 03:19:17 - перейти к сообщению
Azzoo пишет:
Нужно думать какой то другой вид актюатора
можно погуглить про пъезомоторы и прочее... но тоже не так универсально всё.
7. Кислый - 18 Июля, 2010 - 15:12:43 - перейти к сообщению
nest (одмин) пишет:
а это "усилие" откуда берётся ?

управляя скважностью или увеличивая ток ?
(Добавление)
вот думаю стоимость его будет таковой, что дешевле на марс слетать прогуляться
8. nest - 18 Июля, 2010 - 15:20:54 - перейти к сообщению
Кислый пишет:
управляя скважностью или увеличивая ток ?
просто включением. В "орбычных" сервах ШИМ на моторе нету. Там либо включено, либо не включено. А "дёрганье", похожее на ШИМ, просто как воздействие обратной связи между мотором и схемой.
9. -dead- - 18 Июля, 2010 - 18:55:09 - перейти к сообщению
Есть там ШИМ или нет на аналоговых сервах - вопрос сложный, зависящий от того, считать 50Гц ШИМом или еще нет Улыбка а на цифровых сервах ШИМ вполне себе есть.
10. Кислый - 18 Июля, 2010 - 21:45:03 - перейти к сообщению
ммм спасиб
11. Azzoo - 19 Июля, 2010 - 07:57:28 - перейти к сообщению
Кислый спасибо за познавательную PDF!

Вообще видел на просторах инета такой ресурс:
http://www.micromachine.narod.ru/

Из вариантов, еще могу предложить подачу высоких токов на металл с "памятью"...
Небольшое количество проволки стоит не много... основной недостаток - необходимо наличие мощного источника тока. Тут можно подумать различные умножители и конденсаторы... (микро-столбы Максвелла Помираю со смеху )
Или, возможно какое-то комплексное Химико-электрическое решение...

Кстати... Ребята из МНТЦ хвалились что сделали Искусственную Мышцу ( + Видео )

Так вот это тоже очень красвивое решение!
12. cjA - 19 Июля, 2010 - 09:43:12 - перейти к сообщению
Azzoo, умножители- это напряжения умножители, нету ЭДС- нету тока.
Кислый, ну вот к этому моторчику редуктор, датчик положения и получишь нтх-900, в чем трабла?

(ты хочешь на 18 сервах? - это самая идиотская затея что я видел, у МК не хватит мозгов)
(Добавление)
что такое память металов мой дед (токарем был) еще мне 20 лет назад рассказывал- это не решение. Странно что это теперь как открытие выдают Тащусь
13. Кислый - 19 Июля, 2010 - 13:16:08 - перейти к сообщению
Цитата:
ну вот к этому моторчику редуктор, датчик положения и получишь нтх-900, в чем трабла?

в том, что по габаритам htx-900 не подходит. она огромна, и это ограничивает минимальный размер. Даже, если если все детали сервы собрать в коробочку, и я получу htx-900.. то это даже на руку Подмигивающий ведь я не говорил, что буду собирать все в кучу ))

Цитата:
(ты хочешь на 18 сервах? - это самая идиотская затея что я видел, у МК не хватит мозгов)

не 18, а 24. и совсем не идиотская, вполне работает. да и раазнести функции по мк никто не запрещал.

Цитата:
что такое память металов мой дед (токарем был) еще мне 20 лет назад рассказывал- это не решение. Странно что это теперь как открытие выдают

все от неосведомленности. 20 лет назад эффективность этих металлов была никакая (вспомните сов. утюги). сейчас ситуйация кардинально изменилась. уже давно делают смесители с биметаллическими регуляторами.
Месяцев 5 назад читал про пиндосских ученых воссоздавших кинематику движений летучей мыши именно на металлах с памятью. получившийся упырь был не больше своего прототипа, и прекрасно летал.
14. -dead- - 19 Июля, 2010 - 16:06:42 - перейти к сообщению
А как вам такие сервы с любимого всеми хоббисити? Тащусь
http://hobbycity.com/hobbyking/s...?idProduct=11735 - 1.7г
15. Кислый - 19 Июля, 2010 - 18:16:48 - перейти к сообщению
я бы купил парочку потестить. но что-то сомневаюсь, что смогу найти их в своем городе