Собссно, родилась такая идея. Чисто теоретически. Впоследствии планирую мучать Атмегу8.
Имеем робота, на котором стоят, пусть, 5 радаров на тсопах, расположенных под определенными углами.
При обнаружении сплошной преграды (стена), когда срабатывают все датчики, мы получаем одну модель "поведения", в данном случае не принципиально.
Если препятствие обнаруживается не всеми датчиками, а только их частью, мы можем знать приблизительный угол, на который нужно повернуть, чтобы отправиться прямиком к краю преграды и миновать ее по оптимальной траектории.
Так же можно этот угол запомнить (а можно ли?) и потом повернуть на него же в обратную сторону.

С нетерпением жду дополнения и тухлые яйца по сабжу.

Для определения угла и расстояния до препятствия можно использовать датчики, расположенные с некоторым угловым шагом и абсолютное расстояние, пройденое роботом. Зная положение границы раздела препятствие/не препятствие на датчиках в начальный момент, изменяя расстояние до препятствия на известную величину до изменения положени этой границы, используя простые тригонометрические тождества, можно вычислить угол и абсолютное расстояние до реальной границы.
Описанная идея затруднена малым количеством датчиков и необходимостью измерения расстояния, пройденного роботом.

Можно использовать изменение в алгоритме движения робота: расположить один датчик в направлении непосредственно по движению робота, ещё два - на 90 и 270 градусов относительно него, а реакцию робота сделать вполне естественной для живых организмов - остановиться и оглядеться. Тогда можно достаточно просто заставить робота двигаться вдоль прямых препятствий, по касательной к выпуклым, и наружу из вогнутых.

"остановиться и оглядеться"- гениально! Это, действительно, проще!

Я предполагал, что расстояние до препятствия мы априори знаем- оно определяется настроенной чувствительностью датчиков, +/- погрешность, которая, по большому счету, погоды не делает.

Я не планирую пока измерять расстояние, пройденное роботом. Планирую оперировать только временем, на которое включаются моторы.

Спасибо, кто еще что думает?

2 ОЛЕГ вы прочитали мой мысли?
я мучию дальнометр на шаговике и мегу16

2 бот_м_16: Я не читаю мысли, я быстро учусь.

А в чем принцип? Заправдовский радар получается?
Вы соотносите поворот дальномера с траекторией робота?
Что за дальномер?

Дальнометр шарп ИК
До радара далеко
Смысл в следующем
шарим дальнометром из стороны в сторону находим препятствие и обьезжаем его по гипотенузе есле же их несколько то в зависимости от растояния до них стараемся обьехать рационально Сейчас оптимально обходим одно препятствие

Нашел в гугле что такое гипотенуза.
Круто!
Для моего понимания достаточно сложно, с точки зрения программного обеспечения.

На самом деле всё просто как грабли

Грабли появились только потом. Сначала была палка-копалка и палка-кидалка.

Робот едет в одном направлении, шарп смотрит в данный момент в другую сторону. Нужно же все это соотнести. Как?
Зачем объезжать два препятствия? Почему их не миновать по очереди?

аппарат не куда не едет пока дальнометр не пройдётся по 180 градусам потом включаем двигатель на 10 - 15% и дальнометр ходит туда сюда(вращается шаговик) если обнаруживаем препятствие смотрим на него и делаем вывод как его лучше обьехать справа или слева(подъезжаем на минимальное растояние к препятствию если из далека не определили размеры препятсвия) и обьезжаем
ЗЫ
Дальнометр цифровой и максимально растояние глядения для белой глянцевой бумаги 80 см сейчас делаю замеры для чёрной матовой

Все-таки аппарат едет и качает датчиком влево-вправо?
А при обнаружении преграды останавливается?
Зачем дальномер, если нам нужен только угол? Угол датчика относительно оси прямолинейного движения агрегата и угол обнаруженного края препятствия. Складывая их, мы получаем угол, на который нужно повернуть, чтобы получилась гипотенуза.
Ведь у нас же нет задачи объехать с ближнего края (если нечто расположено наискось и от нас), нас интересует минимальный угол поворота, чтобы сохранить максимальную прямолинейность движения.
И потом, часть преграды легко может оказаться за пределами нашего вооруженного до зубов зрения.

Или я чего-то не понимаю?

да да
А зачем так сложно углы складывать ?
Дальнометр даёт чёткое растояние до припятствия угол поворота дальнометра на шаговике задан встаёт вопрос что проще - искать углы и складывать их или получит растояние и поделить его на cos заданного угла ?Для наиболее наглядного представления моей задумки представте себе плату с полигонами зазор между дорожкой и полигоном - минимальное расстояние подезда - тоесть аппарат огибает препятствие а гипотинуза получается когда два препятствия образуют угол 90
(Добавление)
ЗЫ
не качает а вращает

Я это и хотел сказать- крутит из стороны в сторону.

Короче, я расплакался и пошел учить тригонометрию.

Не стоит такая гадасть!
ЗЫ
а я из тсопа аналоговы дальнометр сделал!

Таки тсопы пашут?
Я не понимаю смысл дальнометров, если они белое и черное видят по-разному.
Какую дальность они берут?