роботы
робототехника
микроконтроллеры
Главная
Новости
Спорт
Шаг за шагом
Статьи
Wiki
Форум
Downloads
Ссылки
Контакты
 

BEAM-РОБОТЫ
Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией и эстетикой.  

Патч от myROBOT
WinAVR Patch устраняет проблему совместимости WinAVR с Windows 10, Windows 8.1.  

Обзор подходов к созданию роботов с элементами самосознания
Корнеллский робот. Робот университета Мейдзи. Эволюционное моделирование самосознания.

Программа сортировки деталей на робототехническом комплексе FESTO



Колтыгин Д.С., к.т.н., доцент
Братский государственный университет, г. Братск

Робототехнический комплекс (РТК) (Модульно-производственная установка “FESTO”) и её система программирования на базе контроллера FPC404 выполняет конкретный автоматизированный технологический процесс, связанный со сверлением деталей. РТК управляется с персонального компьютера (ПК), который подключен и взаимодействует через последовательный порт ПК.

В данной работе представлена сортировка деталей по материалу: металлическая или неметаллическая (пластмассовая, деревянная) на транспортерной ленте. Задействована транспортерная лента и электрический манипулятор. Изначально деталь находится на первой дорожке транспортерной ленты и движется, а при достижении датчика идет проверка на материал. В зависимости от этого, электрический манипулятор переносит металлические детали на крайнюю дорожку транспортера, а неметаллические на среднюю, откуда он падают в корзины, рис.1.

Робототехнический комплекс FESTO

Рис.1. Робототехнический комплекс “FESTO”



Электрический транспортер с распознаванием материала

Предназначен для транспортировки детали. Установленный в начале ленты пневматический линейный привод служит для перевода детали на одну из трех дорожек. Работает только в одном направлении от пневматического манипулятора к электрическому манипулятору. Имеет две закрепленных на транспортере (ленте) красных направляющих Ширина ленты позволяет регулировать ширину дорожек между направляющими с небольшим зазором. Эти дорожки служат для сортировки и складирования просверленных деталей. В начале транспортерной ленты имеется управляемый перевод, который позволяет сортировать детали в зависимости от процесса сверления. В конце дорожки находится индуктивный датчик распознавание детали, который показывает наличие детали и определяет материал детали (металл \не металл).

Электрический манипулятор

Предназначен для перемещения детали между узлами: электрический транспортер, контрольная станция 8-ми кратная, поворотная станция. Имеет модуль вращения в горизонтальной плоскости (360 градусов), модуль вертикального перемещения, модуль горизонтального перемещения, вакуумный захват детали. Снабжен редукторным двигателем вращения и двумя шаговыми двигателями горизонтального и вертикального перемещений, рейтерами положения вращения.

Ниже представлена программа сортировки деталей.


                                     "СОРТИРОВКА ДЕТАЛЕЙ 
                                     "Установка эл.манип. в нач. положение
STEP Q1
 IF            N      I6.2           "Верт. ось нач. полож.
 THEN  SET            O7.1           "Вверх эл. манип.
       RESET          O7.2
       JMP TO         Q2
 OTHRW JMP TO         Q3
STEP Q2
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q1
STEP Q3
 IF                   NOP
 THEN  RESET          O7.1           "Отключить вверх эл. манип.
STEP Q4
 IF            N      I6.3           "Гориз. ось нач. полож.
 THEN  SET            O5.15          "Назад эл. манип.
       RESET          O6.2
       JMP TO         Q5
 OTHRW JMP TO         Q6
STEP Q5
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q4
STEP Q6
 IF                   NOP
 THEN  RESET          O5.15          "Отключить назад эл. манип.
STEP Q7
 IF            N      I5.13          "Вращ. ось нач. полож.
 THEN  SET            O5.13          "Вращ. по часоовой эл. манип.
       JMP TO         Q8
 OTHRW JMP TO         Q9
STEP Q8
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q7
STEP Q9
 IF                   NOP
 THEN  RESET          O5.13          "Отключить вращ. по часовой эл. манип
STEP Q10
 IF                   NOP
 THEN
       RESET          O6.4           "Отключить вакум. захват на эл.манип.
       SET            O6.3

                                     "--------------------------
STEP Q11
 IF                   NOP
 THEN  SET            O7.3           "Включение трансп. ленты
STEP Q12
 IF            N      I7.11          "Проверка всех видов деталей
       AND     N      I7.10
 THEN  JMP TO         Q13            "Нет деталей
 OTHRW JMP TO         Q14            "Есть какая то деталь
STEP Q13
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q12            "Нет деталей
STEP Q14
 IF            N      I7.10
 THEN  SET            F0.0.1         "Есть метал. деталь
 OTHRW RESET          F0.0.1         "Есть неметалл. деталь

                                     "--------------------------

STEP Q15                             "Эл.манип. берет деталь и на среднюю
 IF                   NOP
 THEN  LOAD           V33
         TO           TP1
         WITH         TSC            "Установка таймера на 3.3 cек.
       SET            T1
       SET            O7.1           "Эл. манип. вниз
       SET            O7.2
STEP Q16
 IF            N      T1
 THEN  SET            T1
       RESET          O7.1           "Эл. манип. останов. на 1 пол.
       SET            O6.4           "Вкл. вакуумн. захват эл. манип.
       RESET          O6.3
STEP Q17
 IF            N      I6.2           "Верт. ось нач. полож.
 THEN  SET            O7.1           "Вверх эл. манип.
       RESET          O7.2
       JMP TO         Q18
 OTHRW JMP TO         Q19
STEP Q18
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q17
STEP Q19
 IF                   NOP
 THEN  RESET          O7.1           "Отключить вверх эл. манип.
STEP Q20
 IF            N      F0.0.1
 THEN  LOAD           V282           "Установка таймера металл.
         TO           TP2
         WITH         HSC
       SET            T2
       SET            O5.15          "Эл.манип. вперед
       SET            O6.2
 OTHRW LOAD           V575           "НеМеталл. деталь
         TO           TP2
         WITH         HSC
       SET            T2
       SET            O5.15          "Эл.манип. вперед
       SET            O6.2
STEP Q21
 IF            N      T2
 THEN  RESET          O5.15          "Эл. манип. стоп
STEP Q22
 IF                   NOP
 THEN
                                     "Установка таймера на 3.3 cек.
       SET            T1
       SET            O7.1           "Эл. манип. вниз
       SET            O7.2
STEP Q23
 IF            N      T1
 THEN  SET            T1
       RESET          O7.1           "Эл. манип. останов. на 2 пол.
       SET            O6.3           "Выкл. вакуумн. захват эл. манип.
       RESET          O6.4
STEP Q24
 IF                   NOP
 THEN  JMP TO         Q1

Список используемой литературы
  1. Друнг X. Система управления программируемая через память FPC 405: Системное руководство. Фесто-электроник, 300с.
  2. Bendiks W. Festo software-tools statement list FPC 404. User manual FST 404. Festo KG. D-7300.
  3. Hansen W. Пневматические средства автоматизации. Каталог фирмы FESTO.
  4. Kohlberger U. Fertigung szelle bohren inbetriebnahme. Handbuch inbetriebnahme. Festo didactic KG, D-7300.
  5. Kohlberger U. Fertigung szelle bohren fehlersuche. Handbuch fehlersuche. Festo didactic KG, D-7300.
  6. Kohlberger U. Fertigung szelle bohren programmierung. Handbuch programmierung. Festo didactic KG, D-7300.




30.10.2015
Статья предоставлена автором










Copyright © myrobot.ru, 2005-2013


OpenHosting